Turtlebot3入门手册之三：PC端软件配置

官方教程：http://turtlebot3.robotis.com/en/latest/pc_software.html

这篇博客是在[Remote PC]（以下统称PC）上操作的，也就是你的笔记本电脑或者台式机，不要在TurtleBot3上面操作。操作的环境是ubuntu 16.04.

1. 在PC上安装Ubuntu

下载ubuntu 16.04到PC上

• • https://www.ubuntu.com/download/desktop
• 如果你需要一步一步的安装教程的话，请看下面这个教程：
• • • https://www.ubuntu.com/download/desktop/install-ubuntu-desktop
  2.在PC上安装ROS
• 进入到这一步意味着你已经安装好ubuntu系统了，这里有两种方式在ubuntu上安装ROS
• ，如果你喜欢手动操作的话请按照第二种操作方式。
• 2.1.1 第一种方式
• 使用一个简单的脚本文件来安装ROS，ubuntu的终端的快捷键是Ctrl+Alt+T，在窗口中逐
• 句输入以下命令：

  sudo apt-get update
  sudo apt-get upgrade
  wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh && chmod 755 ./install_ros_kinetic.sh && bash ./install_ros_kinetic.sh

2.1.2 第二种方式

你可以从下面的连接中的“1.2 Setup yours sources.list”一直看到“1.7 Getting ros install”：

• http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

为了确认哪些包被安装了，请查看下面这个链接：

• https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh

2.1.3 配置ROS环境

如果你打算在PC上修改或者开发源代码，你就需要配置ROS环境。下面是一个简单的教程，可能需要花几分钟：

• http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

2.2 安装依赖包

接下来是为了TurtleBot3的控制安装依赖包：

sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation

（上面这句得等一会）

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

（这里可能会出现catkin_make命令不存在的错误，解决方案：重启，因为前面装完ROS需要重启。）如果在上面的过程中没有出现任何错误，TurtleBot3的准备工作就做好了。）

2.3 无线网配置

为了TurtleBot3和PC之间的连接，ROS需要IP地址。

在PC的ubuntu的终端里面输入下面这条命令查看PC的ip地址：

ifconfig

下图中的红色矩形框的内容就是PC的ip地址（就是wlp2s0中的inet addr）：

然后输入下面这条命令：

gedit ~/.bashrc

修改ROS_MASTER_URI的地址为上面获取到的ip

这里上图获取到的ip是192.168.0.206，那么下面的两句话就是

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.206:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.206

然后是右上角save，左上角叉掉。

如下图所示：

最后用下面这句命令使之生效：

source ~/.bashrc