ROS2 foxy 在win10上的配置总结（全网最新-踩坑总结）

ROS2 foxy 在win10上的配置总结（全网最新-踩坑总结）
ros2官网：
https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Windows-Install-Binary.html
本次安装主要参考以上网站，是ROS的官网，大家尽量不要用其他博主的安装教程，因为ros2更新还是比较快的，过去的安装教程未必适合新版本。
可以选择从源码构建或者从二进制文件安装，为方便尽量选择二进制文件。

一、chocolatey排坑

这是一个类似于ubuntu apt-get的软件，可以管理安装的软件包。具体安装方法根据官网指导即可。
此处比较坑的是chocolatey不能修改安装路径，这个功能只有收费的PRO版本里才有，免费版智能默认安装在c盘，如果需要修改安装路径需要在注册表中修改本机的默认安装路径，具体安装方法如下：
http://www.lotpc.com/dnjq/8661.html

这样可以安装到自己的文件夹中。

二、pip安装排坑

pip安装经常不稳定，需要用国内源安装，有时还需要设置来源信任，具体操作如下：
https://www.cnblogs.com/mini-monkey/p/11175485.html

剩余操作按照按照官网提示即可

三、DDS安装排坑

根据官网指示，ROS支持的DDS通信方案主要有RTI的以及fastDDS，对于直接使用二进制安装的ROS2，必须安装RTI的DDS，因为ROS源码是在RTI DDS的环境下编译的，并且DDS的安装路径必须完全按照指定路径，即C:\Program Files\下，否则会报错“connnext failed”。

同时，由于其编译实在RTI-DDS 5.3.1版本下，所以我们也必须安装同版本的RTI，但是官网目前提供的是最新版6.x以上版本，在安装后直接将文件夹名字改成5.3.1即可

RTI是个非开源版本，只有三十天的试用期，后续可能需要更换DDS，换成FAST DDS，该软件是开源的。

四、体验ROS2

ROS2每次都需要在命令行中启动，可以将其local_setup.bat的路径添加到Path环境变量里，并更名为ros2，这样可以在cmd中直接输入ros2启动即可。

对于官网的talker、listener例子，需要开两个cmd窗口，每个窗口都需要先启动ros2.

小乌龟例子
https://blog.csdn.net/u014774263/article/details/106439942/
需要添加环境变量

随后即可看到小乌龟

五、改回默认安装路径

安装后记得将默认安装路径改回之前的，否则某些软件会打不开