ROS2 Windows10 跑跑小乌龟

一、使用coco原生安装ROS2

1.以管理员身份启动Windows PowerShell，执行以下命令：

Set-ExecutionPolicy Bypass -Scope Process -Force; [System.Net.ServicePointManager]::SecurityProtocol = [System.Net.ServicePointManager]::SecurityProtocol -bor 3072; iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://community.chocolatey.org/install.ps1'))

2.输入coco输出如下：

Chocolatey v0.10.15
Please run 'choco -?' or 'choco <command> -?' for help menu.

3.安装设置：

mkdir c:\opt\chocolatey
set PYTHONNOUSERSITE=1
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1

4.执行安装命令，就可以自动下载安装ROS2了：

choco upgrade ros-foxy-desktop -y --execution-timeout=0

二、跑跑小乌龟

1.打cmd执行turtesim_node：

call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat
ros2 run turtlesim turtlesim_node

弹出模拟小乌龟模拟界面：

 2.打开cmd执行turtle_teleop_key：

call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

显示操控界面：

通过上下（前后移动）左右（旋转方向）箭头就可以操控小乌龟了。 

 注意：焦点要保持在操控的cmd窗口上（该窗口接收来自键盘按键的输入）

原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/411118025