这是做数据通信的福音。
LCM类似ROS中的节点机制,使用UDP传输数据,有发送节点,有接收节点,接收可以多个。发送使用字符串区别不同的包,使用起来真是方便。
最重要的是很多语言都支持。也支持多个平台。开源。
尊重作者,下载地址https://github.com/lcm-proj/lcm。
下面是如何使用。基本的使用方法是。
1. 使用限定的变量类型创建LCM文件,使用LCM本身的编译文件编译出关于数据流的头文件。我平时都在ubuntu下指令编译。
2. 将头文件加载到你自己工程中。
3. 发送使用publish函数即可
4. 接收使用函数回调即可