LCM多机通讯要点

本地LCM多节点通信

保证以下两点，就可以通信

• 多节点的udp地址相同，比如程序中lcm::LCM lcm("udpm://239.255.76.67:7667?ttl=1");
• 话题名称相同

同一局域网下多机通信

参考LCM通信库的安装及使用
其中重要的为每台机器A,B,C,…都使能UDP多播

• Step1 查看网卡名称

  $ ifconfig #查看用于通讯的网卡设备名字
  

  我的电脑是这样，用的是有线网络，那就是eno2

  1: lo: <LOOPBACK,UP,LOWER_UP> mtu 65536 qdisc noqueue state UNKNOWN group default qlen 1000
      link/loopback 00:00:00:00:00:00 brd 00:00:00:00:00:00
      inet 127.0.0.1/8 scope host lo
         valid_lft forever preferred_lft forever
      inet6 ::1/128 scope host 
         valid_lft forever preferred_lft forever
  2: eno2: <BROADCAST,MULTICAST,UP,LOWER_UP> mtu 1500 qdisc fq_codel state UP group default qlen 1000
      link/ether 00:d8:61:a4:9e:85 brd ff:ff:ff:ff:ff:ff
      inet 10.1.1.140/24 brd 10.1.1.255 scope global noprefixroute eno2
         valid_lft forever preferred_lft forever
      inet6 fd00:3c6a:4854:3f3::1000/128 scope global dynamic noprefixroute 
         valid_lft 76819sec preferred_lft 76819sec
      inet6 fd00:3c6a:4854:3f3:e87b:4245:de46:e7e6/64 scope global temporary dynamic 
         valid_lft 85971sec preferred_lft 13971sec
      inet6 fd00:3c6a:4854:3f3:6e3e:2e18:d8d2:a888/64 scope global dynamic mngtmpaddr noprefixroute 
         valid_lft 85971sec preferred_lft 13971sec
      inet6 fe80::6c21:fd94:436e:bc7a/64 scope link noprefixroute 
         valid_lft forever preferred_lft forever
  

• Step2 运行下面两条命令来显式使能 UDP 多播和添加路由表

  sudo ifconfig eno2 multicast
  sudo route add -net 224.0.0.0 netmask 240.0.0.0 dev eno2
  

• Step3 为其他需要通讯的电脑也执行Step1～2，然后多机就可以通讯了！

重要

1. 每次重启后体添加的路由会失效，建议写一个bash脚本，每次都运行一下Step2的route设置
2. 使用ntp对多台主机进行时间，可以增加lcm时间戳同步性。 参考主从机时间同步

其他细节

在进行多设备通讯时，需要将ttl设置为大于0的值，LCM默认ttl=0，默认只在本地回环进行通讯。同时，需要target IP 设定为支持组播(Multicast)的IP 分段：（224.0.0.0-239.255.255.255）