自动驾驶消息传输机制LCM的安装与使用

背景

自动驾驶领域有很多进程间通信的方式，如ROS、Apollo的Cyber RT… 以及一些自动驾驶初创公司对ROS进行改进的通信协议，今天介绍一种适用于高速自动驾驶场景的LCM通信协议，其特点是轻量化、传输速度快，易封装。
LCM（Lightweight Communications and Marshalling）是一组用于消息传递和数据编组的库和工具，其基于UDP传输的属性，传输速度较快，其目标是高带宽和低延迟的实时系统。它提供了一种发布/订阅消息传递模型以及带有各种编程语言C++、Java、python等应用程序绑定的自动编组/解组代码生成，LCM通过将消息封装在不同的Channel中进行通信，这点类似于ROS中的Topic。
参考LCM官方文档：https://github.com/lcm-proj/lcm
安装环境：
Ubuntu16.04；
lcm-1.3.1；
下载地址：https://github.com/lcm-proj/lcm/releases

安装

在Downloads目录下找到刚才下载的lcm-1.3.1.zip压缩包，解压

$ unzip lcm-1.3.1.zip

安装依赖

$ sudo apt-get install build-essential autoconf automake autopoint libglib2.0-dev libtool openjdk-8-jdk python-dev

我习惯在/home下安装，将刚才解压后的文件夹lcm-1.3.1移动到/home下开始安装

$ cd lcm-1.3.1
$ ./configure
$ make
$ sudo make install

为lcm创建一个ld.so.conf文件

$ export LCM_INSTALL_DIR=/usr/local/lib
$ sudo sh -c "echo $LCM_INSTALL_DIR > /etc/ld.so.conf.d/lcm.conf"
$ sudo ldconfig

配置pkgconfig

$ export PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:$LCM_INSTALL_DIR/pkgconfig

安装python扩展包

$ cd lcm-python
$ sudo python setup.py install

到这里LCM安装完成，介绍几个常用命令：
lcm-logger //记录log
lcm-spy //查看当前数据
lcm-logplayer, lcm-logplayer-gui //log回放

使用教程（C++）

lcm数据类型定义

lcm类型定义与编程语言无关，/home下新建文件夹lcm_example用于存放工程，进入lcm_example文件夹，新建example_t.lcm空白文档，写入以下内容

package exlcm;

struct example_t
{
   
    int64_t  timestamp;
    double   position[3];
    double   orientation[4]; 
    int32_t  num_ranges;
    int16_t  ranges[num_ranges];
    string   name;
    boolean  enabled;
}

打开终端，执行命令

$ lcm-gen -x example_t.lcm

如何你使用其他语言，lcm-gen -h 获取帮助，运行之后生成一个文件夹exlcm，并包含一个文件example_t.hpp，到这里lcm结构体定义完成。

发送消息

在lcm_example目录下，新建send_message.cpp复制以下内容

// file: send_message.cpp
//
// LCM example program.
//
// compile with:
//  $ g++ -o send_message send_message.cpp -llcm
//
// On a system with pkg-config, you can also use:
//  $ g++ -o send_message send_message.cpp `pkg-config --cflags --libs lcm`

#include <lcm/lcm-cpp.hpp>

#include "exlcm/example_t.hpp"

int main(int argc, char ** argv)
{
   
    lcm::LCM lcm;
    if(!lcm.good())
        return 1;

    exlcm::example_t my_data;
    my_data.timestamp = 0;

    my_data.position[0] = 1;
    my_data.position[1] = 2;
    my_data.position[2] = 3;

    my_data