ROS & shell

• 使用shell文件录制包含选定topics的rosbag

        rosbag 是ROS 中强大的工具，可以用来记录实时的数据方便之后对其进行分析。可以通过以下链接简单了解其使用：

        rosbag commandline

       在真实场景下的无人驾驶研究过程中，全部话题的数据量可能非常大，全部记录下来是十分耗时且占用大量存储空间的事情，我们往往会根据自身需要，录制部分话题。但每次录制时，在命令行内输入许多话题名称的操作十分繁琐，可以通过shell脚本使其自动化处理，这里提供一种思路。

        在选定目录下执行以下命令：

mkdir recording_bags && cd recording_bags
touch recording.sh topics.txt && mkdir bags

        在使用编辑器编辑一下内容到recording.sh

#!/bin/sh

echo "Topics to be subscribed:"

topics=""

if test -s topics.txt; then
	while read -r line
	do
		echo $line
		topics="${topics} ${line}"	
	done < topics.txt
else
	echo "All topics"
	topics="-a"
fi

rosbag record ${topics} -o $PWD/bags/recording.bag

        在上述选定目录下执行以下命令：

chmod 777 recording.sh

        之后我们便可以将想要订阅的话题写入到topics.txt中，然后执行sh recording.sh，便将录制包含选定话题的包到bags文件夹中。如果想要录制全部话题，不在topics.txt中写入任何内容即可。