Windows下Carla安装与测试

        Carla是一款致力于自动驾驶研究的开源仿真模拟器，其支持各种规范的传感器、环境、动态和静态NPC的控制生成，供自动驾驶系统控制车辆在虚拟环境中运行测试，无需真的造一辆车以及真实路面，便可以在虚拟环境中创建测试贴近真实的环境，供自动驾驶系统控制车辆进行开发、测试。同时，Carla提供城市、车辆、各传感器模型等数字资产，帮助开发者学习、研究。

        了解了Carla是什么和能干什么，下面我介绍其简易安装与使用方法。

• Windows下Carla简易安装

使用以下下载链接下载编译好的Carla（需科学上网）：

https://carla-releases.s3.eu-west-3.amazonaws.com/Windows/Dev/CARLA_Latest.zip   

下载完成后解压到自定义路径下，运行CarlaUE4.exe出现以下界面则安装成功：

 在这里可以使用 W A S D 键与鼠标配合移动位置、视角，来对环境作大致了解。

• Python环境配置

安装与Carla内核匹配的Python解释器与相应的Packages（推荐使用miniconda）：

1. 打开如下路径，查看内核对应的Python版本，目前为Python3.7

${你的安装路径}\WindowsNoEditor\PythonAPI\carla\dist

2. 使用miniconda创建Python3.7环境

conda create -n py37 python==3.7

 3. 使用pip安装如下Packages

#这是我的环境需要安装的，一般后续使用过程中遇到cannot find xxx module的错误安装对应包即可
pip install pygame numpy shapely networkx 

• automatic_control 测试

首先运行CarlaUE4.exe。

其次，在终端中激活上述创建的py37虚拟环境，执行下述路径下的automatic_control.py程序

${你的安装路径}\WindowsNoEditor\PythonAPI\examples

可以看到新创建的pygame窗口，一辆车在自动驾驶：

        Well，that`s all.

        后续，我们可以通过PythonAPI来对仿真器作一些操作：采集一些数据训练模型做端到端的规划、验证自己设计的PnC算法等等。Carla真的很强大！