ROS学习笔记(四)------参数服务器和坐标系管理系统

目录

一、参数服务器

二、坐标系管理系统

三、launch启动文件的使用方法

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一、参数服务器

 1、使用命令行查看参数服务器的参数

• 列出当前多有参数

  • $rosparam list

• 显示某个参数值

  • $rosparam get param_key

• 设置某个参数值

  • $rosparam set param_key param_value

• 设完参数后生效

  • $rosservice call clear "{}"

• 保存参数到文件

  • $rosparam dump file_name

• 从文件读取参数

  • $rosparam load file_name

• 删除参数

  • $rosparam delete param_key

 2、使用节点程序查看参数

• 初始化ROS节点
• get函数获取参数
• set函数设置参数

1)创建功能包

$cd ~/catkin_ws/src
$catkin_create_pkg learning_parameter roscpp std_srvs

 2)编写程序

parameter_config.cpp

/**
 * 该例程设置/读取海龟例程中的参数
 */
#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	int red, green, blue;
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "parameter_config");
    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;
    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
	ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
	ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);
    
	ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);
	// 设置背景颜色参数
	ros::param::set("/turtlesim/background_r", 255);
	ros::param::set("/turtlesim/background_g", 255);
	ros::param::set("/turtlesim/background_b", 255);

	ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");
    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
	ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
	ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);
    
	ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);
	// 调用服务，刷新背景颜色
	ros::service::waitForService("/clear");
	ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
	std_srvs::Empty srv;
	clear_background.call(srv);
  
	sleep(1);
    
    return 0;
}

3)配置代码编译规则

• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
• 设置链接库

add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES})

4)编译并运行发布者

$cd ~/catkin_ws
$catkin_make
$source devel/setup.bash
$roscore
$rosrun turtlesim turtlesim_node
$rosrun learning_parameter parameter_config

二、坐标系管理系统

三、launch启动文件的使用方法

1、launch文件：通过xml文件实现多节点的配置和启动(可自动启动ROS Master)

<launch> launch文件中的根元素采用<launch>标签定义。

<node> 启动节点

<node pkg="package-name" type="executable-name" name="node-name"/>

• pkg:节点所在功能包的名称
• type:节点的可执行文件名称
• name:节点运行时的名称
• output:将当前的日志信息打印到终端里面
• respawn、required
• ns(namespace)：给每个节点起个命名空间，避免命名冲突
• args:rosrun命令后给每个节点输入参数来使用的

参数设置

<param> 设置ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中。

<param name="output_frame" value="odom"/>

• name:参数名
• value:参数值

<rosparam>

加载参数文件中的多个参数:

<rosparam file="params.yaml" command="load" ns="params"/>

 <arg>

launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用

<arg name="arg-name" default="arg-value"/>

• name:参数名
• value:参数值

调用：

<param name="foo" value="$(arg arg-name)"/>
<node name="node" pkg="package" type="type" args="$(arg arg-name)"/>

重映射

<remap> 重映射ROS计算图资源的命名。

<remap from="/turtlebot/cmd_vel"to="cmd_vel"/>

• from:原命名
• to:映射之后的命名

嵌套

<include> 包含其他launch文件，类似C语言中的头文件包含。

<include file="$(dirname)/other.launch"/>

• file:包含的其他launch文件路径

2、launch文件

1)创建功能包

$cd ~/catkin_ws/src
$catkin_create_pkg learning_launch

2)在功能包内部创建一个launch文件夹，方便管理

$cd ~/catkin_ws/src
$catkin_create_pkg learning_launch
$cd learning_launch
$mkdir launch

3)编写launch文件

simple.launch

<launch>
    <node pkg="learning_topic" type="person_subscriber" name="talker" output="screen" />
    <node pkg="learning_topic" type="person_publisher" name="listener" output="screen" /> 
</launch>

 turtlesim_parameter_config.launch

 

• param.yaml

  • A:123
    B:"hello"
    
    group:
        C:456
        D:"hello"

<launch>
    #将变量名和变量值储存到参数服务器中
	<param name="/turtle_number"   value="2"/>

    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
		<param name="turtle_name1"   value="Tom"/>
		<param name="turtle_name2"   value="Jerry"/>
        #加载参数文件param.yaml
		<rosparam file="$(find learning_launch)/config/param.yaml" command="load"/>
	</node>
    #启动键盘控制节点
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key" output="screen"/>

</launch>

turtlesim_remap.launch

• 作用：启动别的launch文件(simple.launch)，将节点中的话题名为"/turtle1/cmd_vel" 改为 "/cmd_vel"

<launch>

	<include file="$(find learning_launch)/launch/simple.launch" />

    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
		<remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>
	</node>

</launch>

4)编译并启动launch文件

$cd catkin_ws
$catkin_make
//          功能包名        launch文件名
$roslaunch learning_launch simple.launch
$roslaunch learning_launch turtlesim_parameter_config.launch
$roslaunch learning_launch turtlesim_remap.launch