(10)ROS学习-参数服务器实操

1.修改turtlesim乌龟显示节点窗体的背景色，已知背景色是通过参数服务器的方式以 rgb 方式设置的。

2.流程和上两个文章的流程差不多通过ROS命令，来获取参数服务器中设置背景色的参数

    2-1启动小海龟节点

 2.2使用 rosparam list 查看参数服务器列表

2.3 明显列表后面三个参数是背景图的rgb参数，可以看看参数是多少用 rosparam get命令即可

2.4也可以用rosparam set 命令设置参数，然后重启小海龟节点即可显示

 3.在上一个文章的功能包下建立新的cpp文件，编写ros程序，然后配置相关文件，具体过程参照过往文章。

#include"ros/ros.h"


int main(int argc, char *argv[])
{
    //有两种方法

    //方法一，像过往文章的节点法
    // ros::init(argc,argv,"test_param");
    // ros::NodeHandle nh("turtlesim");
    // //给参数赋值
    // nh.setParam("background_r",0);
    // nh.setParam("background_g",0);
    // nh.setParam("background_b",0);

    
    //方法二，直接调用api
    ros::init(argc,argv,"test_param");
    ros::param::set("/turtlesim/background_r",100);
    ros::param::set("/turtlesim/background_g",0);
    ros::param::set("/turtlesim/background_b",100);
    return 0;
}

先运行自己的包，然后在运行小海龟节点