ROS学习笔记——roslaunch

roslaunch用于方便我们一下子启动多个节点

1.常用语法（这里只列举我个人常用的一部分）
更全的roslaunch语法看官网

roslaunch <package-name> <launch-filename> [args]
roslaunch <launch-file-paths...> [args]

[args] 是非必须部分，用来传递参数

2.launch文件结构

<launch>  任何launch文件必须要有的部分，表明这是个launch文件

<node>    表明你要运行的节点

<param>   Set a parameter on the Parameter Server

<remap>   Declare a name remapping.

<machine> Declare a machine to use for launching.

<rosparam>Set ROS parameters for the launch using a rosparam file.

<include> Include other roslaunch files.

<env>     Specify an environment variable for launched nodes.

<test>    Launch a test node (see rostest).

<arg>     Declare an argument.

<group>   Group enclosed elements sharing a namespace or remap.

2.1 < node >

<node name="listener1" pkg="rospy_tutorials" type="listener.py" args="--test" respawn="true" />

用包rospy_tutorials里的可执行文件listener.py来运行节点，并给他取名叫为listener1，用到的命令行是–test，且这个节点会自动复活

2.2 < param >
把parameter放进参数服务器里，相当于设置静态变量供各个节点使用

< param name="publish_frequency" type="double" value="10.0" />