【大疆无人机OnboardSDK（二）OnboardSDK-ROS系统搭建】

【大疆无人机OnboardSDK（二）OnboardSDK-ROS系统搭建】

硬件软件参考平台及设置参考上一篇博客。

不同之处，使用了OnboardSDK-ROS版本。区别于OnboardSDK，需要创建ROS工作空间，并将SDK源码放入catkin_ws工作空间进行编译执行。

• 具体步骤如下：

1.编译djiosdk-core模块library并安装到系统。

安装上一篇博客下载完成OnboardSDK之后需要对djiosdk-core模块进行编译，不然执行ROS版本时会报错，找不到DJIOSDK之类。

git clone https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK/releases 

cd Onboard-SDK
mkdir build
cd build
cmake ..
make djiosdk-core

sudo make install djiosdk-core

2.Onboard-SDK-ROS版本安装

下载源码：https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS/releases 

git clone https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS/releases 

3.创建ROS下的 catkin workspace工作空间并初始化。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd src
catkin_init_workspace

4.编译Onboard-SDK-ROS。

把第二步下载的Onboard-SDK-ROS版本解压，并将整个解压包文件放入~/catkin_ws/src下。

文件结构如下图：

接着编译：

cd ~/catkin_ws
catkin_make 

即可将dji_sdk和dji_sdk_demo编译安装成功。

5.注册开发者账号：

开发者官网：https://developer.dji.com/

注册一个开发者账号并成为开发者，创建OnboardSDK的app获取app_di和app_key

 rosed dji_sdk sdk.launch配置文件或者直接进去该文件夹内文本方式编辑将app_di和key以及波特率设置和Assistant2中一致即可：

<launch>
    <node pkg="dji_sdk" type="dji_sdk_node" name="dji_sdk" output="screen">
    <!-- node parameters -->
    <param name="serial_name" type="string" value="/dev/ttyUSB0"/>
    <param name="baud_rate" type="int" value="230400"/>
    <param name="app_id" type="int" value="your_id"/>
    <param name="app_version" type="int" value="1"/>
    <param name="align_time" type="bool" value="false"/>
    <param name="enc_key" type="string" value="your_key"/>
    <param name="use_broadcast" type="bool" value="false"/>
    </node>
</launch>

6.执行ROS飞行控制实例案例：

• 在这之前注意A3+Ubuntu连接（USB-TTL）连接正确。A3+Windows（Micro-USB）用来使用Assistant2设置波特率和上面一致。每次调整完波特率之后需要重启一下A3。并将SDK调整至API控制。遥控器打开并拨到F档位。

roslaunch dji_sdk sdk.launch

打开新的终端并执行飞行控制demo（在demo中有不同的示例都可以试试效果）：

source devel/setup.bash
rosrun dji_sdk_demo demo_flight_control

示意图：

再打开一个终端查看ROS消息传递图：

rosrun rqt_graph rqt_graph

 

• 注意：USB串口问题以及可能遇到报错问题参考上一篇博客中的解决方法，大同小异。

 

 

另可参考官网：

https://developer.dji.com/onboard-sdk/documentation/development-workflow/environment-setup.html#ubuntu-linux