ROS实践入门
主要记录ROS学习过程中关键问题。主要涉及视觉相机使用。
秋名鱼酱
Import motivation!!!
展开
-
【大疆无人机OnboardSDK(二)OnboardSDK-ROS系统搭建】
【大疆无人机OnboardSDK(二)OnboardSDK-ROS系统搭建】硬件软件参考平台及设置参考上一篇博客。不同之处,使用了OnboardSDK-ROS版本。区别于OnboardSDK,需要创建ROS工作空间,并将SDK源码放入catkin_ws工作空间进行编译执行。具体步骤如下:1.编译djiosdk-core模块library并安装到系统。安装上一篇博客下载完成On...原创 2019-10-15 10:54:12 · 6820 阅读 · 19 评论 -
【大疆无人机OnboardSDK(三)妙算ssh远程控制台系统搭建】
目标:搭建一个大疆无人机OnboardSDK通过局域网内(联不联网均可)利用XShell软件ssh登录并建立远程控制台,实现类似与地面站的功能。准备平台与硬件:Xshell+Xmanager功能很强大,可以通过ssh远程登录到妙算,xmanager可以将Linux的程序GUI可视化在windows中。(Xmanager Enterprise 其实就是一个程序文件夹,里面就带有xshel...原创 2019-11-07 20:25:29 · 4120 阅读 · 23 评论 -
【ROS实践入门(十)ROS控制相机图像实践】
【ROS实践入门(十)ROS控制相机图像实践】本内容经官网实例以及一些参考书总结而成,欢迎留言评论交流~联系方式:ziyuanw#foxmail.com(#换成@)OpenCV中的cv::VideoCapture类驱动摄像头。根据摄像头图像的读取方式,有两种使用OpenCV实现摄像头驱动程序的方法。第一种是根据每秒钟给定的图像帧(Frame Per Second,FPS)进行轮询;...原创 2019-10-24 09:19:13 · 1500 阅读 · 0 评论 -
【ROS实践入门(九)ROS编译ORB-SLAM2运行】
【ROS实践入门(九)ROS编译ORB-SLAM2运行】本内容经官网实例以及一些参考书总结而成,欢迎留言评论交流~联系方式:ziyuanw#foxmail.com(#换成@)本文只探讨ROS工作空间内ORB—SLAM2实时摄像头的编译及运行效果,至于在TUM等数据集上效果可参见ORB-SLAM2的github 项目说明中给出的详细教程:https://github.com/ra...原创 2019-09-29 13:42:31 · 11024 阅读 · 2 评论 -
【ROS实践入门(七)launch文件和动态参数使用】
【ROS实践学习入门系列(七)launch文件和动态参数使用】本内容经官网实例以及一些参考书总结而成,欢迎留言评论交流~联系方式:ziyuanw#foxmail.com(#换成@)一、节点和launch文件关系节点rosrun 一次只能执行一个,当我们自定义的程序功能包有许多个的话,此时一个一个执行起来就非常麻烦,因此此时可以利用一个很有用的功能launch。命令为:ros...原创 2019-09-28 21:44:39 · 2793 阅读 · 0 评论 -
【ROS实践入门(五)自定义节点功能包使用与消息传递】
【ROS实践学习入门系列(五)自定义节点功能包使用与消息传递】本内容经官网实例以及一些参考书总结而成,欢迎留言评论交流~联系方式:ziyuanw#foxmail.com(#换成@)一、回顾小海龟案例:在小海龟的案例中我们知道有两个节点的终端窗口,在一个终端窗口中输入键盘消息,另外一个终端窗口接收消息,最后才使得小海龟的图像按照键盘方向移动。rostopic发布器节点(红色...原创 2019-09-27 10:48:22 · 2760 阅读 · 1 评论 -
【ROS实践入门(四)使用服务与参数服务器】
【ROS实践学习入门系列(四)使用服务与参数服务器】本内容经官网实例以及一些参考书总结而成,欢迎留言评论交流~联系方式:ziyuanw#foxmail.com(#换成@)一、使用服务除了上篇文章中节点之间通过消息通信之外,服务是使节点之间相互通信的另一种方法。服务允许节点发送请求和接收响应。命令工具:rosservice [parameter]可接受参数:①...原创 2019-09-26 14:13:04 · 832 阅读 · 0 评论 -
【ROS实践入门(三)小海龟案例主题与节点交互】
【ROS实践学习入门系列(三)小海龟案例主题与节点交互】本内容经官网实例以及一些参考书总结而成,欢迎留言评论交流~联系方式:ziyuanw#foxmail.com(#换成@)一、小海龟案例还是先通过小海龟案例分析ROS各种基本命令使用方法,熟练之后才能往后面学习更加深入的东西。1.查找包路径:rospack find [packagename]以查找小海龟案例为...原创 2019-09-26 12:47:07 · 2064 阅读 · 1 评论 -
【ROS实践入门(八)ROS使用USB视觉传感器相机】
【ROS实践入门(八)ROS使用USB视觉传感器相机】本内容经官网实例以及一些参考书总结而成,欢迎留言评论交流~联系方式:ziyuanw#foxmail.com(#换成@)ROS对许多传感器诸如:游戏杆,游戏手柄,IMU,激光测距仪,Kinect(RGBD)传感器,USB视觉相机等都提供了支持,本文只探讨USB相机的使用方式包括:ROS下USB相机驱动安装, 相机节点编译执行,单目...原创 2019-09-29 11:25:06 · 8060 阅读 · 6 评论 -
【ROS实践入门(六)消息msg和服务srv文件创建与使用】
【ROS实践学习入门系列(六)消息msg和服务srv文件创建与使用】本内容经官网实例以及一些参考书总结而成,欢迎留言评论交流~联系方式:ziyuanw#foxmail.com(#换成@)一、创建msg和srv文件节点中创建msg和srv文件的常用功能为:用于说明传输数据的类型和数据值的文件,ROS会根据这些文件内容自动创建所需的代码(一般是在源程序中以*.h的头文件格式添加进去...原创 2019-09-28 18:28:14 · 2880 阅读 · 0 评论 -
【ROS实践入门(二)ROS文件概念和工作空间】
【ROS实践学习入门系列(二)ROS文件概念和工作空间】本内容经官网实例以及一些参考书总结而成,欢迎留言评论交流~联系方式:ziyuanw#foxmail.com(#换成@)一、ROS文件系统级别在ROS设计的架构中,经过发展,目前被设计为三个部分,各自代表三个层级。文件系统级:后面以小海龟案例中文件组成来说明ROS内部构成,文件夹结构,以及实现功能必要核心文件。计算图...原创 2019-09-26 10:02:33 · 1159 阅读 · 1 评论 -
【ROS实践入门(一)ROS简介与安装方法】
【ROS实践学习入门系列(一)ROS简介与安装方法】本内容经ROS官网实例以及一些参考书总结而成,转载请注明出处,欢迎留言评论交流~联系方式:ziyuanw#foxmail.com(#换成@)一、简介:ROS(Robot Operating System)是一个机器人软件平台,它能提供类似操作系统的功能。摘自官网最近的几个版本:melodic , lunar kinetic...原创 2019-09-25 22:21:47 · 1419 阅读 · 0 评论