【ROS实践入门（八）ROS使用USB视觉传感器相机】

【ROS实践入门（八）ROS使用USB视觉传感器相机】

本内容经官网实例以及一些参考书总结而成，欢迎留言评论交流～

联系方式：ziyuanw#foxmail.com(#换成@)

ROS对许多传感器诸如：游戏杆，游戏手柄，IMU，激光测距仪，Kinect（RGBD）传感器，USB视觉相机等都提供了支持，本文只探讨USB相机的使用方式包括：ROS下USB相机驱动安装， 相机节点编译执行，单目相机标定方式。

ROS对于图像处理和计算机视觉提供了摄像机标定过程，畸变矫正，颜色解码，等其他一些底层操作，更加复杂的图像处理任务可以借助OpenCV，cv_bridge和Image_transport库通过建立连接，订阅和发布图像主题进行交互，另外还提供了物体识别，增强现实，视觉里程计等算法功能包。

一、ROS下USB相机驱动

• 准备设备：USB相机一个（某宝买一个能用即可）
• 准备ROS版本USB摄像机驱动：（建议从ROS官网给出的USB驱动源码进行编译安装）

  https://github.com/ros-drivers/usb_cam

  因为当我们在使用USB相机时需要对其参数进行自行修改，此时从源码进行安装就能够非常方便设定，一般情况不需要对其源码进行修改。

• 注意：下面所有步骤都是在我创建好的catkin_ws工作空间里面进行的，usb_cam驱动下载至catkin_ws/src文件夹下。若不知道如何创建该工作空间可参考我前面的第二篇博客。

1.源码安装usb_cam驱动包。

//1.克隆远程仓库 
git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam
//2.切换至usb_cam文件夹中
cd usb_cam/
//3.检查所有分支
git branch -av
//4.在本地建立一个master分支并保持与远程（remote）master仓库分支同步（该步骤可选）
git checkout -b master origin/master
//5.检查此时分支
git branch -av
//6.重新切换至develop分支
git checkout develop
//7.检查此时分支
git branch -av

2.修改launch文件。（使用笔记本电脑自带相机之外的usb相机时需要修改）

默认是第三行："/dev/video0"，我的usb相机设备号是2所以将其修改为video2。（根据个人设备号修改，0为电脑自带相机设备号，外置usb相机设备号一般为1，或2.）

或者查看设备号（把usb相机插拔前后看看哪个设备号变化了）：

ls /dev/video*

查看一下usb_cam内部结构，并使用vim编辑launch文件：

<launch>
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video2" />
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
  </node>
  <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
    <remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/>
    <param name="autosize" value="true" />
  </node>
</launch>

3.usb_cam相机驱动编译：

切换至catkin_ws工作空间，并编译：

ziyuan@zyub:~/catkin_ws/src/usb_cam$ cd ~/catkin_ws/
ziyuan@zyub:~/catkin_ws$ catkin_make

编译成功如下：（成功建立相机节点：usb_cam_node）

4.启动相机节点：

（同样，和之前博客提到的一样，source devel/setup.bash更新一下环境配置）

• 打开第一个终端：

roscore

• CTRL+Shift+T打开第二个终端：

执行相机usb_cam-test.launch文件（不熟悉launch文件启动方式可以参考上一篇博客）：

source devel/setup.bash
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

弹出一个小窗，效果如下：

如果相机启动时如下警告:（那是由于相机没有进行标定，因此会出警告。）

[ INFO] [1569724530.848204371]: Unable to open camera calibration file [/home/ziyuan/.ros/camera_info/head_camera.yaml]
[ WARN] [1569724530.848223218]: Camera calibration file /home/ziyuan/.ros/camera_info/head_camera.yaml not found.

下面对其进行标定。

二、相机标定方法
 

在ROS中已经集成了对相机完成标定以及畸变矫正的整个流程，用起来非常方便。通常使用张正友相机标定方法，即利用平面坐标的单应性关系，流程简洁。

1.准备黑白棋盘格：

在网上可以找到黑白相机棋盘格的pdf文档，这里给一个Matlab官方相机标定黑白棋盘格链接：

http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/pattern.pdf

下载之后将其打印在A3或者A4纸张上，然后量出其方格边长即可（自己量多少就写多少，单位换为国际单位m）。我这里使用的A3纸张，最终尺子量出来是0.03m，A4的是0.028m。

黑白棋盘格是由9×7的黑白格组成，但是使用时仅仅用到内部交点数即8×6的角点。

2.启动相机：

roscore

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

3.启动标定程序：

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py –size 8×6 –square 0.03 image:=/usb_cam/image_raw

注意标定过程中左右，上下，前后，对角方向前后倾斜标定板，这样使得右边X，Y，Size,Skew变成绿色后，CALIBRATE按钮变为蓝色，然后点击（等上半分钟左右）变为下面三个按钮都可以点击，依次点击SAVE(保存)和COMMIT(提交)到相机配置文件中。即可将标定结果保存至本地。

点击SAVE之后：('Wrote calibration data to', '/tmp/calibrationdata.tar.gz')

如果第三步点击COMMIT出现：

raise ServiceException("service [%s] unavailable"%self.resolved_name)
rospy.service.ServiceException: service [/camera/set_camera_info] unavailable

那么只能自行将标定参数移动至：~/.ros/camera_info

1.cd /tmp

2.tar -zxvf calibrationdata.tar.gz

3.将ost.yaml复制到~/.ros/camera_info

4.打开并重命名为head_camera.yaml

camera_name:head_camera

再次打开相机节点就不会出现如下警告：

[ INFO] [1569724530.848204371]: Unable to open camera calibration file [/home/ziyuan/.ros/camera_info/head_camera.yaml]
[ WARN] [1569724530.848223218]: Camera calibration file /home/ziyuan/.ros/camera_info/head_camera.yaml not found.

至此相机使用过程以及完成，后面将会实践ORB-SLAM的ROS版本。

 

上一篇：【ROS实践入门（七）launch文件和动态参数使用】

下一篇：【ROS实践入门（九）ROS编译ORB-SLAM2运行】

 

参考资料：

【1】ROS官网

【2 】ROS上基于usb_cam相机使用： https://blog.csdn.net/pengrui18/article/details/88958487

【3】ROS机器人高效编程。