基于mpc模型预测轨迹跟踪控制，总共包含两套仿真，一套是不加入四轮侧偏角软约束

基于mpc模型预测轨迹跟踪控制，总共包含两套仿真，一套是不加入四轮侧偏角软约束，一套是加入四轮侧偏角的软约束控制，通过carsim与simulink联合仿真发现加入侧偏角软约束在进行轨迹跟踪时，能够通过控制四轮侧偏角的变化，较好的实现轨迹跟踪；而不加入侧偏角软约束的，发现车辆由于失去稳定性, 轨迹跟踪失败（ 该仿真是学习mpc模型预测算法控制和基于车辆动力学轨迹跟踪控制非常好的学习资料）。
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基于MPC模型预测轨迹跟踪控制技术分析

引言

在智能出行领域，轨迹跟踪技术一直是一个热门的研究方向。为了实现自动驾驶车辆的安全和高效性能，研究人员们不断寻求更为精确和可靠的轨迹跟踪控制方法。其中，基于MPC模型预测的轨迹跟踪控制是一种新兴的技术，它具有较高的控制精度和鲁棒性。本文将基于仿真实验的方式，分析MPC模型预测轨迹跟踪控制的优势和局限性，通过对加入四轮侧偏角软约束和不加入这一约束的两套仿真实验的控制结果进行综合评估，探讨该控制方法在自动驾驶领域的应用前景。

技术原理

MPC模型预测轨迹跟踪控制是基于模型预测控制（MPC）算法和车辆动力学模型的一种控制方式。在该算法中，先建立车辆的运动学和动力学模型，然后通过模型预测的方式，预测出未来一段时间内车辆的轨迹和状态，进而计算出控制量。具体来讲，该算法需要将车辆的状态量、控制量与目标轨迹进行映射，得到状态量误差和控制量变化量，根据误差和变化量计算反馈控制输出。该算法不仅可以有效地跟踪目标轨迹，还可以通过调整控制量和改变目标轨迹，实现车辆的动态稳定控制。

仿真实验

本文以两套仿真实验为例，分别对比了加入四轮侧偏角软约束和不加入这一约束的情形。

实验一：不加入四轮侧偏角软约束

在第一个实验中，车辆在进行轨迹跟踪时，不加入四轮侧偏角软约束。由于车辆失去稳定性，轨迹跟踪失败。具体结果如下图所示：

插入图片1

图中，蓝色线代表车辆的轨迹，红色线代表目标轨迹。可以看到，在跟踪过程中，蓝色线与红色线相差很大，车辆无法跟踪目标轨迹。同时，车辆在跟踪过程中出现了大幅度漂移和偏移，导致控制效果不佳。

实验二：加入四轮侧偏角软约束

在第二个实验中，车辆在进行轨迹跟踪时，加入了四轮侧偏角软约束。仿真结果如下图所示：

插入图片2

图中，蓝色线代表车辆的轨迹，红色线代表目标轨迹。可以看到，车辆能够较好地跟踪目标轨迹。车辆在跟踪过程中，轨迹偏移量较小，控制效果较为稳定。同时，通过控制四轮侧偏角的变化，车辆能够更好地实现轨迹跟踪。

综合评估

通过对以上两套仿真实验的综合分析，可以得出以下结论：

1.加入四轮侧偏角软约束，能够较好地实现轨迹跟踪。

2.不加入四轮侧偏角软约束，车辆容易失去稳定性，导致轨迹跟踪失败。

3.MPC模型预测轨迹跟踪控制算法具有较高的控制精度和鲁棒性。

4.该算法可以通过调整控制量和改变目标轨迹，实现车辆的动态稳定控制，具有广泛的应用前景。

结论

本文以MPC模型预测轨迹跟踪控制为主题，通过对两套仿真实验的分析，展示了该控制方法的优势和局限性。针对不同的实际应用场景，可以选择加入或不加入四轮侧偏角软约束，以获得更为精确和可靠的轨迹跟踪控制效果。在未来的智能出行领域，该算法将有着广泛的应用前景，可以为自动驾驶车辆的高效行驶提供有力的支持。

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