AirSIm相关API记录

import airsim
# connect to the AirSim simulator
client = airsim.MultirotorClient()
client.confirmConnection()
# get control
client.enableApiControl(True)
# unlock
client.armDisarm(True)
# Async methods returns Future. Call join() to wait for task to complete.
client.takeoffAsync().join()
client.landAsync().join()
# lock
client.armDisarm(False)
# release control
client.enableApiControl(False)

client = airsim.MultirotorClient()，连接AirSim函数值给client，
client.confirmConnection()确认是否连接成功，成功之后会print

Connected!
Client Ver:1 (Min Req: 1), Server Ver:1 (Min Req: 1)

可以用来判断AirSIm连接是否成功。

# get control
client.enableApiControl(True)
# release control
client.enableApiControl(False)

API权限获取和释放，默认没有API权限，是在遥控器手柄的。

关于isApiControlEnabled 现在还没弄明白怎么个用法，好像Airsim库里也没有定义它

官方这么说

 client.armDisarm(True)    # 解锁
 client.armDisarm(False)   # 上锁

解锁控制旋翼转动，上锁停转。

 client.takeoffAsync().join()   # 起飞
 client.landAsync().join()      # 降落

Asyn “异步接口”，一般以Asyn为结尾的函数会立即返回，就算任务没有执行完毕，函数也会立即返回值，那么程序就可以接着执行下去不用等待，这里如果就会导致无人机还没起飞就直接降落，如果需要等待，在函数后边加.join()即可。

 import airsim
 import time
 ​
 # connect to the AirSim simulator
 client = airsim.MultirotorClient()
 ​
 client.enableApiControl(True)   # get control
 client.armDisarm(True)          # unlock
 client.takeoffAsync().join()    # takeoff
 ​
 # square flight
 client.moveToZAsync(-3, 1).join()               # 上升到3m高度
 client.moveToPositionAsync(5, 0, -3, 1).join()  # 飞到（5,0）点坐标
 client.moveToPositionAsync(5, 5, -3, 1).join()  # 飞到（5,5）点坐标
 client.moveToPositionAsync(0, 5, -3, 1).join()  # 飞到（0,5）点坐标
 client.moveToPositionAsync(0, 0, -3, 1).join()  # 回到（0,0）点坐标
 ​
 client.landAsync().join()       # land
 client.armDisarm(False)         # lock
 client.enableApiControl(False)  # release control

moveToZAsync(z, velocity) 是高度控制 API
client.moveToZAsync(-3, 1).join()是1m/s飞到3m高度
moveToPositionAsync(x, y, z, velocity) 是水平位置控制 API

def moveToPositionAsync(
self, 
x, 
y, 
z, 
velocity,
timeout_sec = 3e+38,
drivetrain = DrivetrainType.MaxDegreeOfFreedom, 
yaw_mode = YawMode(),
lookahead = -1, 
adaptive_lookahead = 1, 
vehicle_name = ''):
return self.client.call_async('moveToPosition', x, y, z, velocity, timeout_sec, drivetrain, yaw_mode, lookahead, adaptive_lookahead, vehicle_name)

timeout_sec超时时间，默认3e+38，
drivetrain是飞行朝向模式，

class DrivetrainType:
    MaxDegreeOfFreedom = 0
    ForwardOnly = 1

yaw_mode是偏航角模式

class YawMode(MsgpackMixin):
    is_rate = True
    yaw_or_rate = 0.0
    def __init__(self, is_rate = True, yaw_or_rate = 0.0):
        self.is_rate = is_rate
        self.yaw_or_rate = yaw_or_rate

类 YawMode有两个属性is_rate和yaw_or_rate，两个都要设置，但是要注意不能和前边drivetrain参数冲突，MaxDegreeOfFreedom是自己设置飞行朝向模式，这时候可以自由选择YawMode的两个参数，ForwardOnly时始终根据速度方向偏航，此时YawMode的第一个参数is_rate只能是False，意思是选择了速度方向偏航，就不能再选择按照固定的角速度偏转，否则无法成功飞行。