【AirSim】脚本控制无人机

目标一、运行示例程序1

Blocks.sln

操作：AirSim安装

参考博客【Windows 10】AirSim基础配置 (v1.3.1 + Visual Studio 2019 + UE 4.24)
安装过程中，遇到2个问题：

1. “Eigen/Dense”: No such file or directory
   解决：下载eigen，复制其中的Eigen文件夹到相应目录；见github中相应的Issuse。
2. Install a version of .NET Framework SDK at 4.6.0 or higher.
   解决：启动VS的Installer，选择相应的组件安装。

备注：

• 按F5运行示例程序后，UE4自动打开。
• 遇到新问题时，多查阅AirSim的wiki和Issuse。

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目标二、运行实例程序2

HelloDrone.py

操作：安装依赖包，配置python环境

通过管理python程序包完成依赖包的安装。安装过程中，遇到的1个问题：

1. AirSim运行HelloDrone.py依赖哪些包；
   msgpack-rpc-python, matplotlib, opencv-python
   
2. 命令行报错pip不是内部或外部命令，也不是可运行的程序或批处理文件
   解决：在环境变量的PATH中，添加python和pip的路径，如D:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\Shared\Python37_64\python.exe和D:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\Shared\Python37_64\Scripts

备注：

• 先启动UE4并打开项目Blocks，然后在VS2019运行HelloDrone.py，程序会与UE4进行ConfirmConnection，并控制四旋翼执行相应的运动。
• 决定使用python编写后续算法。

有待明确的点：

1. 尝试在添加python环境中，创建了conda环境，但是未能成功搜索到msgpack-rpc-python；
   感觉原因出在，该新建的conda环境无法使用pip install安装第三方库？
2. 新建的conda环境如何删除？目前在C:\Users\HP\.conda\envs\airsimenv37路径。
3. Microsoft VS2019 官方文档>>管理python环境

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目标三、梳理HelloDrone.py中的程序控制

约90行，梳理其中关键函数的功能、参数及使用，建立一个初步的印象。

操作：

行号	代码	功能、参数
11	client = airsim.MultirotorClient()	实例化一个类对象
12	client.confirmConnection()	确认连接
13	client.enableApiControl(True)	使能API控制
14	client.armDisarm(True)	arm表示什么？
16	state = client.getMultirotorState()	获取四旋翼状态
20	imu_data = client.getImuData()	获取IMU的数据
24	barometer_data = client.getBarometerData()	获取气压表数据
28	magnetometer_data = client.getMagnetometerData()	获取磁力计数据
32	gps_data = client.getGpsData()	获取GPS数据
36	airsim.wait_key('Press any key to takeoff')	airsim模块的函数
37	client.takeoffAsync().join()	有待细看
43	client.moveToPositionAsync(-10, 10, -10, 5).join()	有待细看
45	client.hoverAsync().join()
52	responses = client.simGetImages([...])	获取图像
59	tmp_dir = os.path.join(tempfile.gettempdir(), "airsim_drone")	图片保存的位置
69	filename = os.path.join(tmp_dir, str(idx))	生成路径
71	if response.pixels_as_float:	判断图片类型
73	airsim.write_pfm(os.path.normpath (filename + '.pfm'), airsim.get_pfm_array(response))	存储pfm图片
74	elif response.compress: #png format	判断图片类型
76	airsim.write_file(os.path.normpath(filename + '.png'), response.image_data_uint8)	压缩png格式
77	else: #uncompressed array	无压缩png格式
…	处理见代码
85	client.armDisarm(False)	disarm何意？
86	client.reset()	重置为初始状态
89	client.enableApiControl(False)	关闭使能

备注：

• 明确armDisarm()的含义；
• 明确***Async().join()的含义；
• airsim.py中的全部代码：

from .client import *
from .utils import *
from .types import *

• client.py中定义的三个类：
  
• 程序运行结果
  程序运行过程中，在窗口输出的结果，以截图的形式在附录部分展示。

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目标四、可视化

可视化的详细描述：

1. 绘制出四旋翼的飞行运动轨迹，保存为图片；

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目标五、四旋翼程序控制

程序控制的详细描述：

1. 通过阅读AirSim提供的官网文档，明确用户可使用的四旋翼程序控制API，并梳理为表格；

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附录

• HelloDrone.py程序运行的部分结果展示：