AirSim学习日志 8-画图API

之前写轨迹跟踪代码的时候用到了AirSim的绘图API，但是实际上没弄清楚几个API的功能，代码是能跑就算成功。今天专门学习整理一下绘图相关的API。

在编辑器中输入client.simplot后，检索到相关的函数如下：

画线simPlotLineList

def simPlotLineList(self, points, color_rgba=[1.0, 0.0, 0.0, 1.0], thickness = 5.0, duration = -1.0, is_persistent = False)

client.py文件中对该函数的解释是：

Plots a line strip in World NED frame, defined from points[0] to points[1], points[2] to points[3], ... , points[n-2] to points[n-1]

也就是在全局坐标系(NED,北东地)下，按$P0-P1,P2-P3,\cdot \cdot \cdot$的顺序画线。

• 参数points的类型为list[Vector3r]，为要绘制的点，由包含三维坐标信息的airsim.Vector3r组成的列表，且必须为偶数个点。
• 参数color_rgba的类型为list，分别为RGB通道和不透明度，值范围为0-1。
• 参数thickness的类型为float，表示线条粗细。
• 参数duration的类型为float，表示绘制的持续时间。
• 参数is_persistent的类型为bool，如果为真，则将在无限时间内绘制。

前三个参数比较好理解，但是后两个参数的解释就不太清楚了。我自己去仿真环境里跑一下才知道，这两个参数说的是绘图在场景中存留的时间，如果is_persistent为真，则绘图会一直存在（除非手动设置擦除绘图）；如果is_persistent为假，则要看参数duration，它的值表示绘图在场景中存留的时间长短。

（simPlotLineList绘制，四个点画出两条线）

画线simPlotLineStrip

def simPlotLineStrip(self, points, color_rgba=[1.0, 0.0, 0.0, 1.0], thickness = 5.0, duration = -1.0, is_persistent = False)

client.py文件中对该函数的解释是：

Plots a line strip in World NED frame, defined from points[0] to points[1], points[1] to points[2], ... , points[n-2] to points[n-1]

与上面的simPlotLineList只有一个不同，它的画线是按$P0-P1,P1-P2,\cdot \cdot \cdot$的顺序，是连续的。函数参数的含义也都与simPlotLineList一致。

（simPlotLineStrip绘制，四个点画出三条线）

画箭头simPlotArrows

def simPlotArrows(self, points_start, points_end, color_rgba=[1.0, 0.0, 0.0, 1.0], thickness = 5.0, arrow_size = 2.0, duration = -1.0, is_persistent = False)

client.py文件中对该函数的解释是：

Plots a list of arrows in World NED frame, defined from points_start[0] to points_end[0], points_start[1] to points_end[1], ... , points_start[n-1] to points_end[n-1]

给出两组三维点points_start和points_end，绘制由points_start指向points_end的箭头。点集的定义与上面两个函数一致，其他参数的含义也一致。

（simPlotArrows绘制，但这箭头很小还很抽象，放大到跟前才看出来）

画点simPlotPoints

def simPlotPoints(self, points, color_rgba=[1.0, 0.0, 0.0, 1.0], size = 10.0, duration = -1.0, is_persistent = False)

client.py文件中对该函数的解释是：

Plot a list of 3D points in World NED frame

意思就是画点。除了参数size外，其他参数都与之前一致，size表示点的尺寸。

（simPlotPoints绘制，这点是方的，而且无论从哪个角度看都是正方形，没有立体感）

画字符simPlotStrings

def simPlotStrings(self, strings, positions, scale = 5, color_rgba=[1.0, 0.0, 0.0, 1.0], duration = -1.0)

client.py文件中对该函数的解释是：

Plots a list of strings at desired positions in World NED frame.

意思是画一系列string。

• 参数strings的类型为list[String]，为要绘制的字符串。
• 参数positions的类型为list[Vector3r]，字符串的位置，与上一个参数一一对应。
• 参数scale的类型为list[float]，对应字符的大小。

其他两个参数与之前一致。这里没有is_persistent这个参数，也就不能持续绘图。但是我发现如果设置duration为-1，绘图会持续存在，设置其他负数没有这个效果，前面几个函数也没有这个效果。但问题是画上去之后擦不掉了，用清空绘图的函数也不行…代码还是不能乱写。

（simPlotStrings绘制，同时绘制了对应位置的点）

绘制变换

有simPlotTransforms和simPlotTransformsWithNames两个函数，官方文档和client.py中都说是Plots a list of transforms，但是这个transforms到底是指什么也不太清楚，网上也查不到相关的资料。如果以后会使用到再来看这两个函数吧。

清除所有绘图simFlushPersistentMarkers

 client.simFlushPersistentMarkers()

顾名思义，清除世界中的所有绘图。