一次airsim添加传感器类型api尝试的总结

最新推荐文章于 2024-10-08 14:56:18 发布

yoursmy10

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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_40733121/article/details/122180966

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本文总结了在AirSim中添加自定义API以实现距离传感器绕Z轴旋转的功能。通过深入理解AirSim的架构，创建了一个setYaw_distance函数，并解决了在UE4与rpclib编译环境不匹配导致的调试问题。需要对AirSim进行完整编译才能测试新API。

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Airsim添加API总结

大概前后看了几天，也对照着官方文档。添加了一个能够让距离传感器根据给定角度绕自身Z轴旋转的的API。

官方文档对于multirotor只给了get类型的一个示例说明。

而我是要添加一个修改传感器中某个参数值的函数，所以其实还是有些许不符。于是就自己琢磨了一下Airsim的代码。

首先我参考的是getDistanceSensordata这个API，同时也在学习Airsim的整体架构。

Airsim的各个功能架构，大部都是以UpdatableObject为最底层，然后上一层是某个模块的Base，比如SensorBase，VehicleApiBase这些，

之后再根据是car还是multirotor，是IMU还是distanceSensor细分到更多的具体base类。在vehicleApiBase中也能调用搭载于其上的各种SensorBase。
在这里插入图片描述
图中最上面的RpcClientBase如果不是用c++的api的话其实用不到。

api调用最先是由rpclib从client端传输到server的，需要在server端和client端都写好接收的函数，server需要bind住，而client我用的是python端，只需要模仿其他api写一个发送函数就好。

//RpcLibServerBase.cpp
pimpl_->server.bind("setYaw_distance", [&](const std::string& distance_sensor_name, const std::<

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