【无人机编队】虚拟leader无人机编队仿真【含Matlab源码 3279期】

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⛄一、虚拟leader无人机编队仿真

1 虚拟leader
虚拟leader是指在编队中，一个被指定的点或机器人，它的运动轨迹被用来规划整个编队的运动轨迹。虚拟leader可以在编队的凸壳的外圆上的任何地方初始化或重新初始化，这使得编队方向可以突然改变，在保持虚拟leader在编队前面的同时。在编队中，follower可以遵循虚拟leader的计划，并且队形在期望的形状中保持紧凑。虚拟leader的位置可以通过重新规划虚拟leader的轨迹来响应环境中的变化。虚拟leader的位置可以在编队中的转弯操作中进行突然更改，以保持编队的形状。虚拟leader在编队中的位置和运动轨迹是编队控制算法的核心。

2 虚拟leader步骤
虚拟leader是一种在编队控制中使用的概念，它可以取代传统的leader以提高编队的可操作性。以下是虚拟leader的步骤：
（1）在代表编队的凸壳的外圆上的任何地方初始化或重新初始化虚拟leader。
（2）通过重新规划虚拟leader的轨迹来响应环境中的变化。
（3）follower可以遵循虚拟leader的计划，并且队形在期望的形状中保持紧凑。
需要注意的是，虚拟leader的位置可以在编队移动时改变，以便定义followers相对于虚拟leader的位置，从而确定队形的所需形状。

3 虚拟leader无人机编队仿真
虚拟leader无人机编队仿真是一种无人机编队控制方法，其中一个无人机被指定为虚拟leader，其余的无人机则被指定为follower。虚拟leader无人机编队仿真的目的是通过控制follower无人机的位置和速度，使得整个编队能够按照一定的规律飞行。在这个过程中，虚拟leader无人机的位置和速度信息被用来控制follower无人机的运动，以实现编队控制。

在虚拟leader无人机编队仿真中，通常使用matlab等仿真软件进行模拟。通过设置无人机模型、控制器、参数等，可以模拟出无人机编队的运动轨迹和控制效果。同时，也可以通过仿真结果来优化编队控制方法和参数设置，以提高编队控制的效果和稳定性。

⛄二、部分源代码

clc
close all
clear all
dbstop if error

N=15;%个数
pos=[500 0 40 ;%初始位置，需要保持连通
500 20 30 ;
500 20 50 ;
500 40 20 ;
500 40 40 ;
500 40 60 ;
500 60 10 ;
500 60 30 ;
500 60 50
500 60 70
500 80 0
500 80 20
500 80 40
500 80 60
500 80 80];
V=[ 40;%初始速度
35;
35;
30;
30;
30;
25;
25;
25;
25
27
32
35
41
37]-20;
pitch=[0.3;0.9;-1.1;0.4;-0.7;-0.8;0.1;0.3;0.2;0.4;-0.8;0.5;0.3;0.6;0.4];%航迹倾角
yaw=[0.8;-1.1;1.2;0.3;-0.7;-0.9;0.05;0.1;0.3;0.15-0.8;0.1;0.3;0.2;0.4;0.3]-0;%航迹偏角
k=1;%7.07;%增益1
l=1;%增益2
r=1;%碰撞距离
R=500;%通信距离
step=200;%仿真步数
dt=0.05;%步长
Vg=10;%期望速度
pitchg=0;%期望倾角
yawg=0;%期望偏航角
posg=[500 40 40 ];%初始位置
%-----增益计算
delv=norm(V-ones(N,1)Vg)/N;
delp=norm(pitch-ones(N,1)pitchg)/N;
dely=norm(yaw-ones(N,1)yawg)/N;
kl=(1.414delv+2.414(delv+Vg)(delp+dely))/10;
%-------图矩阵及初始化
A=zeros(N,N);
timm=zeros(1,step);
Dij=zeros(1,N*(N-1));
DDD=zeros(1,N*(N-1));
D=zeros(1,step);
Dm=zeros(1,step);
u1=zeros(1,N);
u2=zeros(1,N);
u3=zeros(1,N);
dx=zeros(1,N);
dy=zeros(1,N);
dz=zeros(1,N);
%循环开始
for t=1:step
timm(t)=dt*t;%计时
figure(1);
K=1;%计数
kk=1;
for i=1:N
deltV=0;
deltpitch=0;
deltyaw=0;
for j=1:N
if i==j
continue;
end
Dij(K)=norm(pos(i,:)-pos(j,:));%距离
K=K+1;
if Dij(K-1)<R
A(i,j)=1;%范围内，令图矩阵置为1
plot3([pos(i,1) pos(j,1)],[pos(i,3) pos(j,3)],[pos(i,2)+500 pos(j,2)+500],‘k’,‘LineWidth’,1.5);hold on
deltV=deltV+(V(i,t)-V(j,t));
deltpitch=deltpitch+(pitch(i,t)-pitch(j,t));
deltyaw=deltyaw+(yaw(i,t)-yaw(j,t));
DDD(kk)=Dij(K-1);%记录通信范围内的距离
kk=kk+1;
end
end

⛄三、运行结果

⛄四、matlab版本及参考文献

1 matlab版本
2014a

2 参考文献
[1] 包子阳,余继周,杨杉.智能优化算法及其MATLAB实例（第2版）[M].电子工业出版社，2016.

3 备注
简介此部分摘自互联网，仅供参考，若侵权，联系删除

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