【无人机编队】分布式编队控制算法三无人机编队协同作业【含Matlab源码 3070期】

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⛄一、分布式编队控制算法三无人机协同编队控制

1 二阶一致性算法
分布式编队控制算法是为了实现无人机编队协同作业而设计的一种算法。它能够使多架无人机在空中形成一定的编队结构，根据预定的任务要求协同工作。

在分布式编队控制算法中，每架无人机都具备一定的智能和自主性，能够感知周围环境并做出相应的决策。这些无人机之间通过无线通信进行信息交换和协调，以达到编队控制的目的。

其中，三无人机编队是指由三架无人机组成的编队。这种编队结构可以通过合理的设计和控制算法实现各无人机之间的协同工作。例如，在任务要求中，可以设置一架无人机作为领航者，其他两架无人机跟随领航者进行协同作业。

分布式编队控制算法的设计需要考虑多个因素，如无人机之间的通信和信息交换、路径规划、动态障碍物避障等。常见的算法包括基于状态机、虚拟结构和分布式优化等方法。

2 无领导多无人机协同编队控制
无领导多无人机协同编队控制是指在多架无人机之间实现协同工作的一种控制策略。在这种控制策略中，无人机之间没有明确的领导者，而是通过相互协作和通信来达到协同编队目标。这种控制策略可以实现无人机之间的分工合作、避障、路径规划等功能，以达到编队飞行或其他协同任务的目的。

⛄二、部分源代码

clear all;clc;clf;close all;
%% 初始化参数
dx0 = 0; dx1 = 0; dx2 = -0.4; dx3 = 0.4; %编队队形相对位置
dy0 = 0; dy1 = 0.4928; dy2 = -0.2; dy3 = -0.2;
x0 = 0; x1 = 0; x2 = -1.5; x3 = 1.5; %机器人初始位置
y0 = -1; y1 = 0; y2 = 0; y3 = 0;

inter = 0.125; %时间间隔
t = 0:inter:10000;
kx = 3; ky = 3;
v1 = 0.1; v2 = 0.1; v3 = 0.1; %机器人初始速度
theta1 = pi; theta2 = 5*pi/6; theta3 = 0; %机器人初始航向角
%% 绘制机器人初始位置
plot(x0,y0,‘.’,‘markersize’,50); %查看机器人分布
text(x0+2,y0,‘0号’,‘FontSize’,20)
hold on
plot(x1,y1,‘.’,‘markersize’,50);
text(x1+2,y1,‘1号’,‘FontSize’,20)
hold on
plot(x2,y2,‘.’,‘markersize’,50);
text(x2+2,y2,‘2号’,‘FontSize’,20)
hold on
plot(x3,y3,‘.’,‘markersize’,50);
text(x3+2,y3,‘3号’,‘FontSize’,20)
grid MINOR
xlabel(‘x/m’)
ylabel(‘y/m’)
title(‘机器人初始位置分布’,‘Color’,‘m’)
set(gca,‘FontSize’,16)

⛄三、运行结果

⛄四、matlab版本及参考文献

1 matlab版本
2014a

2 参考文献
[1]赵铭，王鹏程，李小龙. 基于多智能体系统的无人机编队控制算法综述[J]. 自动化学报，2018，44(7): 1185-1201.
[2]王艳蕾，张吉祥，范振宇. 无人机编队控制策略综述[J]. 信息与控制，2018，47(2): 162-170.
[3]张燕峰，赵东旭，刘磊. 基于时间同步的无人机编队控制策略研究综述[J]. 光学精密工程，2019，27(7): 1371-1380.
[4]王伟，王岳辉，李炜. 基于无人机编队协同作业的多目标协调决策算法研究[J]. 航空学报，2017，38(2): 060312.

3 备注
简介此部分摘自互联网，仅供参考，若侵权，联系删除

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