【PID控制】RBF径向基函数网络PID自适应控制【含Matlab源码 3388期】

最新推荐文章于 2024-06-10 09:40:34 发布

Matlab武动乾坤

最新推荐文章于 2024-06-10 09:40:34 发布

阅读量1.5k

点赞数 15

分类专栏： Matlab物理应用（进阶版）文章标签： matlab

本文链接：https://blog.csdn.net/KeepingMatlab/article/details/136555215

版权

Matlab物理应用（进阶版）专栏收录该内容

94 篇文章 3 订阅

订阅专栏

✅博主简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，Matlab项目合作可私信。
🍎个人主页：海神之光
🏆代码获取方式：
海神之光Matlab王者学习之路—代码获取方式
⛳️座右铭：行百里者，半于九十。

⛄一、RBF径向基函数网络PID自适应控制简介

在工业控制领域中，PID控制器是一种广泛应用的控制算法。然而，在面对复杂的系统和多变的工况时，传统的PID控制器可能无法实现最优的控制效果。为此，本文提出了一种基于神经网络的自适应PID控制器，通过将RBF（BP）神经网络和PID控制器相结合，实现了对方波信号的跟踪。本文使用传递函数对系统进行建模，并通过自动调整PID参数，优化控制效果。

1 引言
PID控制器在工业控制领域中具有悠久的历史，其通过比例、积分、微分三个参数的调整，实现对系统的控制。然而，传统的PID控制器在面对复杂的系统和多变的工况时，其控制效果可能会受到限制。近年来，神经网络在控制系统中的应用得到了广泛的关注，其具有良好的学习和自适应能力。因此，将神经网络与PID控制器相结合，有望提升控制器的适应性和控制效果。

2 神经网络PID控制器设计
本文提出的神经网络PID控制器，主要包括两个部分：RBF（BP）神经网络和PID控制器。其中，RBF（BP）神经网络负责学习系统的动态特性，提供最优的PID参数；PID控制器则负责实现对方波信号的跟踪。

2.1 RBF（BP）神经网络
RBF（BP）神经网络是一种具有单隐层的神经网络，其包括输入层、隐藏层和输出层。隐藏层的激活函数采用高斯函数，能够更好地适应径向基函数的特性。通过训练，RBF（BP）神经网络可以学习到系统的动态特性，提供最优的PID参数。

2.2 PID控制器
PID控制器是控制系统中的基本组件，其通过比例、积分、微分三个参数的调整，实现对系统的控制。本文中，PID控制器接收RBF（BP）神经网络提供的最优参数，实现对方波信号的跟踪。

3 系统建模与实验验证
为了验证神经网络PID控制器的有效性，我们使用传递函数对系统进行建模，并通过实验验证其性能。实验结果表明，神经网络PID控制器能够快速、准确地跟踪方波信号，具有优越的控制性能。

3.1 系统建模
通过传递函数对系统进行建模，我们可以描述系统的输入与输出之间的关系。传递函数的模型可以反映系统的动态特性，为神经网络的学习提供基础。

3.2 实验验证
为了验证神经网络PID控制器的性能，我们进行了实验验证。实验中，我们将神经网络PID控制器与传统PID控制器进行对比。结果显示，神经网络PID控制器在跟踪方波信号时，具有更快的响应速度和更高的准确性。

⛄二、部分源代码

%%RBF神经网络自适应控制
clear all;
close all;

ts=1;
sys=tf(2.21,[210,1]);
dsys=c2d(sys,ts,‘z’);
[num,den]=tfdata(dsys,‘v’);
r1=0.08;r2=1;%前一时刻状态与控制输入对应的权值
xite=0.5; %学习速率
alfa=0.05; %动量因子
beta=0.01; %
x=[0,0,0]';%网络输入向量

ci=zeros(3,6);%结点的中心矢量
bi=10ones(6,1);%结点的宽度参数
w=0.10ones(6,1);%权值

h=[0,0,0,0,0,0]';%高斯函数

ci_1=ci;ci_3=ci_1;ci_2=ci_1;
bi_1=bi;bi_2=bi_1;bi_3=bi_2;
w_1=w;w_2=w_1;w_3=w_1;

u_1=0;y_1=0;
xc=[0,0,0]';
error_1=0;error_2=0;
kp0=0.01;ki0=0.01;kd0=0.01;

kp_1=kp0;
kd_1=kd0;
ki_1=ki0;

xitekp=0.15;
xitekd=0.15;
xiteki=0.15;

ts=0.001;
for k=1:1:1000
time(k)=k*ts;
yd(k)=1.0; %设定

y(k)=-r1*den(2)y_1+r2num(2)u_1;
for j=1:1:6 %求取各节点的高斯函数
h(j)=exp(-norm(x-ci(:,j))^2/(2bi(j)*bi(j)));
end
ym(k)=w’*h;

d_w=0w;
for j=1:1:6 %更新权值
d_w(j)=xite(y(k)-ym(k))h(j);
end
w=w_1+d_w+alfa(w_1-w_2);

d_bi=0bi;
for j=1:1:6 %更新结点宽度
d_bi(j)=xite(y(k)-ym(k))*w(j)h(j)(bi(j)^{-3)*norm(x-ci(:,j))}2;
end

⛄三、运行结果

在这里插入图片描述

⛄四、matlab版本及参考文献

1 matlab版本
2014a

2 参考文献
[1] 包子阳,余继周,杨杉.智能优化算法及其MATLAB实例（第2版）[M].电子工业出版社，2016.

3 备注
简介此部分摘自互联网，仅供参考，若侵权，联系删除

🍅 仿真咨询
1 各类智能优化算法改进及应用
生产调度、经济调度、装配线调度、充电优化、车间调度、发车优化、水库调度、三维装箱、物流选址、货位优化、公交排班优化、充电桩布局优化、车间布局优化、集装箱船配载优化、水泵组合优化、解医疗资源分配优化、设施布局优化、可视域基站和无人机选址优化

2 机器学习和深度学习方面
卷积神经网络（CNN）、LSTM、支持向量机（SVM）、最小二乘支持向量机（LSSVM）、极限学习机（ELM）、核极限学习机（KELM）、BP、RBF、宽度学习、DBN、RF、RBF、DELM、XGBOOST、TCN实现风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断

3 图像处理方面
图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知

4 路径规划方面
旅行商问题（TSP）、车辆路径问题（VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等）、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、车辆协同无人机路径规划、天线线性阵列分布优化、车间布局优化

5 无人机应用方面
无人机路径规划、无人机控制、无人机编队、无人机协同、无人机任务分配

6 无线传感器定位及布局方面
传感器部署优化、通信协议优化、路由优化、目标定位优化、Dv-Hop定位优化、Leach协议优化、WSN覆盖优化、组播优化、RSSI定位优化

7 信号处理方面
信号识别、信号加密、信号去噪、信号增强、雷达信号处理、信号水印嵌入提取、肌电信号、脑电信号、信号配时优化

8 电力系统方面
微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置

9 元胞自动机方面
交通流人群疏散病毒扩散晶体生长

10 雷达方面
卡尔曼滤波跟踪、航迹关联、航迹融合