【机器人编队】拓扑图与跟随领导者法五机器人编队避障与队形切换控制【含Matlab源码 4314期】

最新推荐文章于 2024-07-12 22:04:15 发布

Matlab武动乾坤

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分类专栏： Matlab路径规划（进阶版）文章标签： matlab

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⛄一、拓扑图与跟随领导者法五机器人编队避障与队形切换控制

1 拓扑图与跟随领导者法五机器人编队避障与队形切换控制简介
特定的应用场景中，机器人需要以编队的形式行动，即多个机器人按照一定的顺序和距离进行移动。本文将介
绍一种基于拓扑图和跟随领导者的机器人编队路径规划方法，并提供相应的MATLAB代码示例。
扑图可以用来表示机器人之间的相对位置和通信关系。每个机器人作为一个节点，边表示机器人之间的连接。
通过构建拓扑图，可以对机器人编队的结构进行建模和分析。
为领导者，其余机器人将跟随领导者的路径进行移动。我们可以使用邻接矩阵来表示拓扑图，矩阵的大小为
接下来，我们需要确定领导者机器人的路径。可以使用一种路径规划算法Q(例如A*算法)来计算领导者机
器人从起始点到目标点的最优路径。这条路径将成为整个编队的基准路径。
在领导者机器人路径确定后，我们可以使用跟随策略来指导其他机器人的移动。一种常见的策略是将跟随者机
路径规划是机器人Q领域中的一个重要问题，它涉及到如何找到机器人从起始点到目标点的最优路径。在一些
拓扑图是由节点和边组成的图形模型，可以用于描述机器人之间的关系和连接。在机器人编队路径规划中，拓
首先，我们需要定义机器人编队的拓扑结构。假设我们有一个具有n个机器人的编队，其中一个机器人被指定
nxn，其中元素a_j表示第i个机器人和第j个机器人之间是否有连接。
器人的位置设置为领导者机器人路径上的特定位置，例如距离领导者机器人一定距离的位置。这样，每个跟随
者机器人将根据领导者机器人的运动进行移动。

2 拓扑图与跟随领导者法五机器人编队避障与队形切换控制原理
拓扑图是指用图形的方式表示网络或系统中各个节点之间的连接关系的一种图形化工具。在机器人编队中，拓扑图可以用来描述机器人之间的通信和协作关系。

跟随领导者法是一种常用的机器人编队控制方法，其中一个机器人被指定为领导者，其他机器人则跟随领导者的运动进行编队。在避障与队形切换控制原理中，机器人需要根据环境中的障碍物来调整编队形态以避免碰撞，并在需要时切换编队形态。

具体的原理如下：
（1）领导者跟随：其他机器人通过感知领导者的位置和速度来跟随其运动。可以使用传感器（如激光雷达、相机等）获取领导者的信息，并通过控制算法使得其他机器人保持一定的距离和方向跟随领导者。
（2）避障：每个机器人都需要通过传感器感知周围的障碍物，并根据障碍物的位置和距离进行避障操作。常用的避障方法包括路径规划算法（如A*算法、Dijkstra算法等）和避障策略（如绕行、避让等）。
（3）队形切换：根据编队任务的需求，机器人需要在不同的编队形态之间进行切换。例如，从直线队形切换到V字型队形或者菱形队形。切换编队形态可以通过调整机器人之间的相对位置和速度来实现。

⛄二、部分源代码

close all;
fol_num=4;
N=5; % 4follower and 1 leader
countmax=2000;
dt=0.1;
gama=0.65;%机器人之间的影响因子，过大容易造成过冲而抖动
beta=13;%障碍物影响因子
K0=1;
KN=0.2;
goal=[25 25];
m_count = 0;
is_arrive = 0;
% x最高速度m/s],y最高旋转速度[rad/s],x最高加速度[m/ss],y最高加速度[rad/ss]]
Kinematic=[0.7;0.7;0.4;0.4];
attmse(:,1) = [0;0;0;0;0;0];
error_distance = [0;0;0;0];
color=‘ybgcrkr’; %%%定义颜色标记
type=[2,1,0.5,0.5,2,2];%%%定义线的类型
start_time = clock;
%% 1-4行为follower 最后一行为leader
% A=[0 1 1 1 1; % a(ij)
% 0 0 0 0 1;
% 0 0 0 1 1;
% 0 0 1 0 1;
% 0 0 0 0 0];
A=[0 0 0 0 1; % a(ij)%%只考虑前面机器人的影响
1 0 0 0 1;
0 0 0 0 1;
0 0 1 0 1;
0 0 0 0 0];
%% 初始化位置pose、速度V、加速度控制量control
% init_f=[-4.5 -1.5 0;%%%[x y th]
% -6 -1.5 pi/4;
% -4.5 -4.5 -pi/4;
% -6 -4.5 pi/2;
% -3 -3 0];
init_f=[-1.5 0 pi/4;%%%[x y th] %%队形切换启动
-3 0 pi/4;
0 -1.5 pi/4;
0 -3 pi/4;
0 0 pi/4];
pose_x=init_f(:,1);
pose_y=init_f(:,2);
pose_th=init_f(:,3);
% ob_temp=[-10 1.2;
% -10 2;
% -10 12];
%%障碍物坐标[x y]
ob_temp=[5 4; 5 8;8 5;];
% ob_temp=ob_temp’;
%% follower相对leader的位置
% delta_x=[-1.5 -3 -1.5 -3 0]; % 相对间隔误差
% delta_y=[1.5 1.5 -1.5 -1.5 0]; %领航者与自己无误差
delta_x=[-1.5 -3 0 0 0]; % 相对间隔误差
delta_y=[0 0 -1.5 -3 0]; %领航者与自己无误差
V_x(:,1)=[0;0;0;0;0];
V_y(:,1)=[0;0;0;0;0]; %%%leader在y方向的初始速度为1m/s
k=0;
d_max=2;
detect_R=1;
ideal_posex=init_f(:,1);
ideal_posey=init_f(:,2);
%% 开始循环走顺时针圆周
for count=1:countmax
if count == 415 %队形切换
delta_x=[-1 -3 -2 -4 0]; % 相对间隔误差
delta_y=[-1 -3 -2 -4 0]; %领航者与自己无误差
end
if count == 620 %队形切换
delta_x=[-1.5 -3 0 0 0]; % 相对间隔误差
delta_y=[0 0 -1.5 -3 0]; %领航者与自己无误差
end

⛄三、运行结果

在这里插入图片描述

⛄四、matlab版本及参考文献

1 matlab版本
2014a

2 参考文献
[1] 包子阳,余继周,杨杉.智能优化算法及其MATLAB实例（第2版）[M].电子工业出版社，2016.
[2]张岩,吴水根.MATLAB优化算法源代码[M].清华大学出版社，2017.
[3]Lamport, Leslie. “Time, clocks, and the ordering of events in a distributed system.” Communications of the ACM 21.7 (1978): 558-565.

[4]Gray, Jim, and Leslie Lamport. “Consensus on transaction commit.” ACM Transactions on Database Systems (TODS) 31.1 (2006): 133-160.

[5]Terry, Douglas B., et al. “Managing update conflicts in Bayou, a weakly connected replicated storage system.” ACM Transactions on Computer Systems (TOCS) 21.3 (2003): 233-277.

[6]Kotla, Ramakrishna, et al. “Zeno: Eventually consistent Byzantine fault tolerance.” Proceedings of the twenty-first ACM symposium on Operating systems principles. 2007.

[7]Ahamad, Mustaque, and Betty H. C. Cheng. “Consistency management in a replicated real-time database system.” ACM SIGOPS Operating Systems Review 25.5 (1991): 40-52.

3 备注
简介此部分摘自互联网，仅供参考，若侵权，联系删除

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1 各类智能优化算法改进及应用
1.1 PID优化
1.2 VMD优化
1.3 配电网重构
1.4 三维装箱
1.5 微电网优化
1.6 优化布局
1.7 优化参数
1.8 优化成本
1.9 优化充电
1.10 优化调度
1.11 优化电价
1.12 优化发车
1.13 优化分配
1.14 优化覆盖
1.15 优化控制
1.16 优化库存
1.17 优化路由
1.18 优化设计
1.19 优化位置
1.20 优化吸波
1.21 优化选址
1.22 优化运行
1.23 优化指派
1.24 优化组合
1.25 车间调度
1.26 生产调度
1.27 经济调度
1.28 装配线调度
1.29 水库调度
1.30 货位优化
1.31 公交排班优化
1.32 集装箱船配载优化
1.33 水泵组合优化
1.34 医疗资源分配优化
1.35 可视域基站和无人机选址优化

2 机器学习和深度学习分类与预测
2.1 机器学习和深度学习分类
2.1.1 BiLSTM双向长短时记忆神经网络分类
2.1.2 BP神经网络分类
2.1.3 CNN卷积神经网络分类
2.1.4 DBN深度置信网络分类
2.1.5 DELM深度学习极限学习机分类
2.1.6 ELMAN递归神经网络分类
2.1.7 ELM极限学习机分类
2.1.8 GRNN广义回归神经网络分类
2.1.9 GRU门控循环单元分类
2.1.10 KELM混合核极限学习机分类
2.1.11 KNN分类
2.1.12 LSSVM最小二乘法支持向量机分类
2.1.13 LSTM长短时记忆网络分类
2.1.14 MLP全连接神经网络分类
2.1.15 PNN概率神经网络分类
2.1.16 RELM鲁棒极限学习机分类
2.1.17 RF随机森林分类
2.1.18 SCN随机配置网络模型分类
2.1.19 SVM支持向量机分类
2.1.20 XGBOOST分类

2.2 机器学习和深度学习预测
2.2.1 ANFIS自适应模糊神经网络预测
2.2.2 ANN人工神经网络预测
2.2.3 ARMA自回归滑动平均模型预测
2.2.4 BF粒子滤波预测
2.2.5 BiLSTM双向长短时记忆神经网络预测
2.2.6 BLS宽度学习神经网络预测
2.2.7 BP神经网络预测
2.2.8 CNN卷积神经网络预测
2.2.9 DBN深度置信网络预测
2.2.10 DELM深度学习极限学习机预测
2.2.11 DKELM回归预测
2.2.12 ELMAN递归神经网络预测
2.2.13 ELM极限学习机预测
2.2.14 ESN回声状态网络预测
2.2.15 FNN前馈神经网络预测
2.2.16 GMDN预测
2.2.17 GMM高斯混合模型预测
2.2.18 GRNN广义回归神经网络预测
2.2.19 GRU门控循环单元预测
2.2.20 KELM混合核极限学习机预测
2.2.21 LMS最小均方算法预测
2.2.22 LSSVM最小二乘法支持向量机预测
2.2.23 LSTM长短时记忆网络预测
2.2.24 RBF径向基函数神经网络预测
2.2.25 RELM鲁棒极限学习机预测
2.2.26 RF随机森林预测
2.2.27 RNN循环神经网络预测
2.2.28 RVM相关向量机预测
2.2.29 SVM支持向量机预测
2.2.30 TCN时间卷积神经网络预测
2.2.31 XGBoost回归预测
2.2.32 模糊预测
2.2.33 奇异谱分析方法SSA时间序列预测

2.3 机器学习和深度学习实际应用预测
CPI指数预测、PM2.5浓度预测、SOC预测、财务预警预测、产量预测、车位预测、虫情预测、带钢厚度预测、电池健康状态预测、电力负荷预测、房价预测、腐蚀率预测、故障诊断预测、光伏功率预测、轨迹预测、航空发动机寿命预测、汇率预测、混凝土强度预测、加热炉炉温预测、价格预测、交通流预测、居民消费指数预测、空气质量预测、粮食温度预测、气温预测、清水值预测、失业率预测、用电量预测、运输量预测、制造业采购经理指数预测

3 图像处理方面
3.1 图像边缘检测
3.2 图像处理
3.3 图像分割
3.4 图像分类
3.5 图像跟踪
3.6 图像加密解密
3.7 图像检索
3.8 图像配准
3.9 图像拼接
3.10 图像评价
3.11 图像去噪
3.12 图像融合
3.13 图像识别
3.13.1 表盘识别
3.13.2 车道线识别
3.13.3 车辆计数
3.13.4 车辆识别
3.13.5 车牌识别
3.13.6 车位识别
3.13.7 尺寸检测
3.13.8 答题卡识别
3.13.9 电器识别
3.13.10 跌倒检测
3.13.11 动物识别
3.13.12 二维码识别
3.13.13 发票识别
3.13.14 服装识别
3.13.15 汉字识别
3.13.16 红绿灯识别
3.13.17 虹膜识别
3.13.18 火灾检测
3.13.19 疾病分类
3.13.20 交通标志识别
3.13.21 卡号识别
3.13.22 口罩识别
3.13.23 裂缝识别
3.13.24 目标跟踪
3.13.25 疲劳检测
3.13.26 旗帜识别
3.13.27 青草识别
3.13.28 人脸识别
3.13.29 人民币识别
3.13.30 身份证识别
3.13.31 手势识别
3.13.32 数字字母识别
3.13.33 手掌识别
3.13.34 树叶识别
3.13.35 水果识别
3.13.36 条形码识别
3.13.37 温度检测
3.13.38 瑕疵检测
3.13.39 芯片检测
3.13.40 行为识别
3.13.41 验证码识别
3.13.42 药材识别
3.13.43 硬币识别
3.13.44 邮政编码识别
3.13.45 纸牌识别
3.13.46 指纹识别

3.14 图像修复
3.15 图像压缩
3.16 图像隐写
3.17 图像增强
3.18 图像重建

4 路径规划方面
4.1 旅行商问题（TSP）
4.1.1 单旅行商问题（TSP）
4.1.2 多旅行商问题（MTSP）
4.2 车辆路径问题（VRP）
4.2.1 车辆路径问题（VRP）
4.2.2 带容量的车辆路径问题（CVRP）
4.2.3 带容量+时间窗+距离车辆路径问题（DCTWVRP）
4.2.4 带容量+距离车辆路径问题（DCVRP）
4.2.5 带距离的车辆路径问题（DVRP）
4.2.6 带充电站+时间窗车辆路径问题（ETWVRP）
4.2.3 带多种容量的车辆路径问题（MCVRP）
4.2.4 带距离的多车辆路径问题（MDVRP）
4.2.5 同时取送货的车辆路径问题（SDVRP）
4.2.6 带时间窗+容量的车辆路径问题（TWCVRP）
4.2.6 带时间窗的车辆路径问题（TWVRP）
4.3 多式联运运输问题

4.4 机器人路径规划
4.4.1 避障路径规划
4.4.2 迷宫路径规划
4.4.3 栅格地图路径规划

4.5 配送路径规划
4.5.1 冷链配送路径规划
4.5.2 外卖配送路径规划
4.5.3 口罩配送路径规划
4.5.4 药品配送路径规划
4.5.5 含充电站配送路径规划
4.5.6 连锁超市配送路径规划
4.5.7 车辆协同无人机配送路径规划

4.6 无人机路径规划
4.6.1 飞行器仿真
4.6.2 无人机飞行作业
4.6.3 无人机轨迹跟踪
4.6.4 无人机集群仿真
4.6.5 无人机三维路径规划
4.6.6 无人机编队
4.6.7 无人机协同任务
4.6.8 无人机任务分配

5 语音处理
5.1 语音情感识别
5.2 声源定位
5.3 特征提取
5.4 语音编码
5.5 语音处理
5.6 语音分离
5.7 语音分析
5.8 语音合成
5.9 语音加密
5.10 语音去噪
5.11 语音识别
5.12 语音压缩
5.13 语音隐藏

6 元胞自动机方面
6.1 元胞自动机病毒仿真
6.2 元胞自动机城市规划
6.3 元胞自动机交通流
6.4 元胞自动机气体
6.5 元胞自动机人员疏散
6.6 元胞自动机森林火灾
6.7 元胞自动机生命游戏

7 信号处理方面
7.1 故障信号诊断分析
7.1.1 齿轮损伤识别
7.1.2 异步电机转子断条故障诊断
7.1.3 滚动体内外圈故障诊断分析
7.1.4 电机故障诊断分析
7.1.5 轴承故障诊断分析
7.1.6 齿轮箱故障诊断分析
7.1.7 三相逆变器故障诊断分析
7.1.8 柴油机故障诊断

7.2 雷达通信
7.2.1 FMCW仿真
7.2.2 GPS抗干扰
7.2.3 雷达LFM
7.2.4 雷达MIMO
7.2.5 雷达测角
7.2.6 雷达成像
7.2.7 雷达定位
7.2.8 雷达回波
7.2.9 雷达检测
7.2.10 雷达数字信号处理
7.2.11 雷达通信
7.2.12 雷达相控阵
7.2.13 雷达信号分析
7.2.14 雷达预警
7.2.15 雷达脉冲压缩
7.2.16 天线方向图
7.2.17 雷达杂波仿真

7.3 生物电信号
7.3.1 肌电信号EMG
7.3.2 脑电信号EEG
7.3.3 心电信号ECG
7.3.4 心脏仿真

7.4 通信系统
7.4.1 DOA估计
7.4.2 LEACH协议
7.4.3 编码译码
7.4.4 变分模态分解
7.4.5 超宽带仿真
7.4.6 多径衰落仿真
7.4.7 蜂窝网络
7.4.8 管道泄漏
7.4.9 经验模态分解
7.4.10 滤波器设计
7.4.11 模拟信号传输
7.4.12 模拟信号调制
7.4.13 数字基带信号
7.4.14 数字信道
7.4.15 数字信号处理
7.4.16 数字信号传输
7.4.17 数字信号去噪
7.4.18 水声通信
7.4.19 通信仿真
7.4.20 无线传输
7.4.21 误码率仿真
7.4.22 现代通信
7.4.23 信道估计
7.4.24 信号检测
7.4.25 信号融合
7.4.26 信号识别
7.4.27 压缩感知
7.4.28 噪声仿真
7.4.29 噪声干扰