【路径规划】蚁群算法考虑体积重量货损因素的多AGV车辆路径规划【含Matlab源码 4380期】

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⛄一、蚁群算法考虑体积重量货损因素的多AGV车辆路径规划简介

1 蚁群算法
1.1 简介
蚁群算法(Ant Colony Optimization,ACO)由Dorigo 等人于1991年在第一届欧洲人工生命会议(European Conference on Artificial Intelligence,ECAL)上提出,是模拟自然界真实蚂蚁觅食过程的一种随机搜索算法。蚁群算法与遗传算法(GeneticAlgorithm,GA)、粒子群优化算法(Particle Swarm Optimization，PSO)、免疫算法(Immune Algorithm,IA)等同属于仿生优化算法,具有鲁棒性强、全局搜索、并行分布式计算、易与其他方法结合等优点,在典型组合优化问题如旅行商问题(Traveling SalesmanProblem，TSP)、车辆路径问题(Vehicle Routing Problem，VRP),车间作业调度问题(Job-shop Scheduling Problem,JSP)和动态组合规划问题如通信领域的路由问题中均得到了成功的应用。

1.2 基本思想
在自然界中，蚂蚁群体在寻找食物的过程中，无论是蚂蚁与蚂蚁之间的协作还是蚂蚁与环境之间的交互均依赖于一种被称为信息素（Pheromone）的物质实现蚁群的间接通信，从而通过合作发现从蚁穴到食物源的最短路径。

蚂蚁在寻找食物的过程中往往是随机选择路径的，但它们能感知当前地面上的信息素浓度，并倾向于往信息素浓度高的方向行进。信息素由蚂蚁自身释放，是实现蚁群内间接通信的物质。由于较短路径上蚂蚁的往返时间比较短，单位时间内经过该路径的蚂蚁多，所以信息素的积累速度比较长路径快。因此，当后续蚂蚁在路口时，就能感知先前蚂蚁留下的信息，并倾向于选择一条较短的路径前行。这种正反馈机制使得越来越多的蚂蚁在巢穴与食物之间的最短路径上行进。由于其他路径上的信息素会随着时间蒸发，最终所有的蚂蚁都在最优路径上行进。

1.3 基本流程
蚂蚁系统（Ant System，AS）是最基本的ACO算法，是以TSP作为应用实例提出的。
AS对于TSP的求解流程大致可分为两步：路径构建和信息素更新。
（1）路径构建
伪随机比例选择规则（random proportional）。
长度越短、信息素浓度越大的路径被蚂蚁选择的概率越大。a和b是两个预先设置的参数，用来控制启发式信息与信息素浓度作用的权重关系。当a=0时，算法演变成传统的随机贪心算法，最邻近城市被选中的概率最大。当b=0时，蚂蚁完全只根据信息素浓度确定路径，算法将快速收敛，这样构建出的最优路径往往与实际目标有着较大的差异，算法的性能比较糟糕。

（2）信息素更新
1 在算法初始化时，问题空间中所有的边上的信息素都被初始化为。
2 算法迭代每一轮，问题空间中的所有路径上的信息素都会发生蒸发，我们为所有边上的信息素乘上一个小于1的常数。信息素蒸发是自然界本身固有的特征，在算法中能够帮助避免信息素的无限积累，使得算法可以快速丢弃之前构建过的较差的路径。
3 蚂蚁根据自己构建的路径长度在它们本轮经过的边上释放信息素。蚂蚁构建的路径越短、释放的信息素就越多。一条边被蚂蚁爬过的次数越多、它所获得的信息素也越多。
4 迭代（2），直至算法终止。

2 蚁群算法考虑体积重量货损因素的多AGV车辆路径规划原理
蚁群算法是一种基于模拟蚂蚁在寻找食物时的行为特点而开发出来的一种智能算法。在考虑体积重量货损因素的多AGV车辆路径规划中，蚁群算法可以被用来优化路径规划的结果。其原理大致如下：
（1）初始化信息素矩阵：根据AGV车辆数量初始化信息素矩阵，同时设定每个车辆的初始位置。
（2）蚂蚁的移动：在每个迭代中，每个蚂蚁根据信息素浓度和距离选择下一个目标点，直到所有的蚂蚁都完成路径规划。
（3）更新信息素：根据所有蚂蚁完成的路径和其对应的距离和货损信息更新信息素矩阵。
（4）重复迭代：通过多次迭代，逐渐调整信息素浓度，直到达到最优路径。

在考虑体积重量货损因素的多AGV车辆路径规划中，可以将货损信息作为评价指标之一，并根据该指标来更新信息素矩阵。另外，根据车辆的数量和初始位置，也可以设置出发点和终点以及路径约束条件等，以得到更加符合实际情况的路径规划结果。

⛄二、部分源代码

clear all; %清除所有变量
close all; %清图
clc; %清屏

rand(‘seed’,70);
dbstop if error
m=50; %% m 蚂蚁个数
Alpha=1; %% Alpha 表征信息素重要程度的参数
Beta=5; %% Beta 表征启发式因子重要程度的参数
Rho=0.1; %% Rho 信息素蒸发系数
NC_max=100; %%最大迭代次数

Q=100; %%信息素增加强度系数 ，改进从而寻找到最优路径，所以为了提高算法在初期的搜索能力，初 始信息素的改进

%%

%x y z w v P
da.info = [2 1 4 2 0.08 535
2 2 6 4 0.26 101
3 2 6 4 0.27 225
7 2 2 3 0.2 266
8 2 16 4 0.18 781
6 1 3 3 0.45 142
6 1 3 4 0.3 309
1 2 3 6 0.7 717
4 2 5 3 0.88 180
3 2 5 1 0.08 16
1 1 7 5 1 270
2 2 13 4 2 435
15 1 1 2 1 453
13 2 3 2 0.2 969
16 2 5 4 0.12 338
3 1 9 5 0.08 228
7 2 3 3 0.36 16
7 2 4 2 0.28 467
5 1 3 2 0.5 831
7 1 8 3 0.25 47
2 1 14 2 0.08 802
6 1 1 1 0.05 393
14 2 5 5 0.2 396
2 2 8 5 0.5 666
2 1 11 1 0.45 71
1 2 9 2 0.2 267
3 2 12 1 0.4 771
1 2 9 1 0.3 949
5 2 13 4 0.9 413
3 2 11 2 0.44 312
];
da.norder = size(da.info,1); % 订单个数
da.norder = 100;
%【路径规划】基于蚁群算法求解考虑体积重量货损因素的多AGV车辆路径规划问题附matlab代码
da.W = da.info(:,4); %重量
da.W = rand(1,da.norder)*4;
da.V = da.info(:,5); %体积
da.V = rand(1,da.norder)*1;
Wmax = 200; % AGV小车 单辆最大载重
Vmax = 20; %最大体积
% da.P = randi(1000,1, d a.norder);
da.P = [535,101,225,266,781,142,309,717,180,16,270,435,453,969,338,228,16,467,831,47,802,393,396,666,71,267,771,949,413,312];
da.P = rand(1, da.norder)*1000;
da.af = 0.00001; % 货损风险系数
da.X = da.info(:,1); %X
da.Y = da.info(:,2); %X
da.Z = da.info(:,3); %X

da.X =randi(18,1, da.norder);
da.Y = randi(2,1, da.norder);
da.Z = randi(18,1, da.norder);

da.info = [da.X;da.Y ;da.Z;da.W;da.V]';
%% 第一步：变量初始化

⛄三、运行结果

⛄四、matlab版本及参考文献

1 matlab版本
2014a

2 参考文献
[1]张航,高岳林.求解带容量约束车辆路径问题的改进蚁群算法[J].宝鸡文理学院学报(自然科学版). 2022,42(03)

3 备注
简介此部分摘自互联网，仅供参考，若侵权，联系删除

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1 各类智能优化算法改进及应用
1.1 PID优化
1.2 VMD优化
1.3 配电网重构
1.4 三维装箱
1.5 微电网优化
1.6 优化布局
1.7 优化参数
1.8 优化成本
1.9 优化充电
1.10 优化调度
1.11 优化电价
1.12 优化发车
1.13 优化分配
1.14 优化覆盖
1.15 优化控制
1.16 优化库存
1.17 优化路由
1.18 优化设计
1.19 优化位置
1.20 优化吸波
1.21 优化选址
1.22 优化运行
1.23 优化指派
1.24 优化组合
1.25 车间调度
1.26 生产调度
1.27 经济调度
1.28 装配线调度
1.29 水库调度
1.30 货位优化
1.31 公交排班优化
1.32 集装箱船配载优化
1.33 水泵组合优化
1.34 医疗资源分配优化
1.35 可视域基站和无人机选址优化

2 机器学习和深度学习分类与预测
2.1 机器学习和深度学习分类
2.1.1 BiLSTM双向长短时记忆神经网络分类
2.1.2 BP神经网络分类
2.1.3 CNN卷积神经网络分类
2.1.4 DBN深度置信网络分类
2.1.5 DELM深度学习极限学习机分类
2.1.6 ELMAN递归神经网络分类
2.1.7 ELM极限学习机分类
2.1.8 GRNN广义回归神经网络分类
2.1.9 GRU门控循环单元分类
2.1.10 KELM混合核极限学习机分类
2.1.11 KNN分类
2.1.12 LSSVM最小二乘法支持向量机分类
2.1.13 LSTM长短时记忆网络分类
2.1.14 MLP全连接神经网络分类
2.1.15 PNN概率神经网络分类
2.1.16 RELM鲁棒极限学习机分类
2.1.17 RF随机森林分类
2.1.18 SCN随机配置网络模型分类
2.1.19 SVM支持向量机分类
2.1.20 XGBOOST分类

2.2 机器学习和深度学习预测
2.2.1 ANFIS自适应模糊神经网络预测
2.2.2 ANN人工神经网络预测
2.2.3 ARMA自回归滑动平均模型预测
2.2.4 BF粒子滤波预测
2.2.5 BiLSTM双向长短时记忆神经网络预测
2.2.6 BLS宽度学习神经网络预测
2.2.7 BP神经网络预测
2.2.8 CNN卷积神经网络预测
2.2.9 DBN深度置信网络预测
2.2.10 DELM深度学习极限学习机预测
2.2.11 DKELM回归预测
2.2.12 ELMAN递归神经网络预测
2.2.13 ELM极限学习机预测
2.2.14 ESN回声状态网络预测
2.2.15 FNN前馈神经网络预测
2.2.16 GMDN预测
2.2.17 GMM高斯混合模型预测
2.2.18 GRNN广义回归神经网络预测
2.2.19 GRU门控循环单元预测
2.2.20 KELM混合核极限学习机预测
2.2.21 LMS最小均方算法预测
2.2.22 LSSVM最小二乘法支持向量机预测
2.2.23 LSTM长短时记忆网络预测
2.2.24 RBF径向基函数神经网络预测
2.2.25 RELM鲁棒极限学习机预测
2.2.26 RF随机森林预测
2.2.27 RNN循环神经网络预测
2.2.28 RVM相关向量机预测
2.2.29 SVM支持向量机预测
2.2.30 TCN时间卷积神经网络预测
2.2.31 XGBoost回归预测
2.2.32 模糊预测
2.2.33 奇异谱分析方法SSA时间序列预测

2.3 机器学习和深度学习实际应用预测
CPI指数预测、PM2.5浓度预测、SOC预测、财务预警预测、产量预测、车位预测、虫情预测、带钢厚度预测、电池健康状态预测、电力负荷预测、房价预测、腐蚀率预测、故障诊断预测、光伏功率预测、轨迹预测、航空发动机寿命预测、汇率预测、混凝土强度预测、加热炉炉温预测、价格预测、交通流预测、居民消费指数预测、空气质量预测、粮食温度预测、气温预测、清水值预测、失业率预测、用电量预测、运输量预测、制造业采购经理指数预测

3 图像处理方面
3.1 图像边缘检测
3.2 图像处理
3.3 图像分割
3.4 图像分类
3.5 图像跟踪
3.6 图像加密解密
3.7 图像检索
3.8 图像配准
3.9 图像拼接
3.10 图像评价
3.11 图像去噪
3.12 图像融合
3.13 图像识别
3.13.1 表盘识别
3.13.2 车道线识别
3.13.3 车辆计数
3.13.4 车辆识别
3.13.5 车牌识别
3.13.6 车位识别
3.13.7 尺寸检测
3.13.8 答题卡识别
3.13.9 电器识别
3.13.10 跌倒检测
3.13.11 动物识别
3.13.12 二维码识别
3.13.13 发票识别
3.13.14 服装识别
3.13.15 汉字识别
3.13.16 红绿灯识别
3.13.17 虹膜识别
3.13.18 火灾检测
3.13.19 疾病分类
3.13.20 交通标志识别
3.13.21 卡号识别
3.13.22 口罩识别
3.13.23 裂缝识别
3.13.24 目标跟踪
3.13.25 疲劳检测
3.13.26 旗帜识别
3.13.27 青草识别
3.13.28 人脸识别
3.13.29 人民币识别
3.13.30 身份证识别
3.13.31 手势识别
3.13.32 数字字母识别
3.13.33 手掌识别
3.13.34 树叶识别
3.13.35 水果识别
3.13.36 条形码识别
3.13.37 温度检测
3.13.38 瑕疵检测
3.13.39 芯片检测
3.13.40 行为识别
3.13.41 验证码识别
3.13.42 药材识别
3.13.43 硬币识别
3.13.44 邮政编码识别
3.13.45 纸牌识别
3.13.46 指纹识别

3.14 图像修复
3.15 图像压缩
3.16 图像隐写
3.17 图像增强
3.18 图像重建

4 路径规划方面
4.1 旅行商问题（TSP）
4.1.1 单旅行商问题（TSP）
4.1.2 多旅行商问题（MTSP）
4.2 车辆路径问题（VRP）
4.2.1 车辆路径问题（VRP）
4.2.2 带容量的车辆路径问题（CVRP）
4.2.3 带容量+时间窗+距离车辆路径问题（DCTWVRP）
4.2.4 带容量+距离车辆路径问题（DCVRP）
4.2.5 带距离的车辆路径问题（DVRP）
4.2.6 带充电站+时间窗车辆路径问题（ETWVRP）
4.2.3 带多种容量的车辆路径问题（MCVRP）
4.2.4 带距离的多车辆路径问题（MDVRP）
4.2.5 同时取送货的车辆路径问题（SDVRP）
4.2.6 带时间窗+容量的车辆路径问题（TWCVRP）
4.2.6 带时间窗的车辆路径问题（TWVRP）
4.3 多式联运运输问题

4.4 机器人路径规划
4.4.1 避障路径规划
4.4.2 迷宫路径规划
4.4.3 栅格地图路径规划

4.5 配送路径规划
4.5.1 冷链配送路径规划
4.5.2 外卖配送路径规划
4.5.3 口罩配送路径规划
4.5.4 药品配送路径规划
4.5.5 含充电站配送路径规划
4.5.6 连锁超市配送路径规划
4.5.7 车辆协同无人机配送路径规划

4.6 无人机路径规划
4.6.1 飞行器仿真
4.6.2 无人机飞行作业
4.6.3 无人机轨迹跟踪
4.6.4 无人机集群仿真
4.6.5 无人机三维路径规划
4.6.6 无人机编队
4.6.7 无人机协同任务
4.6.8 无人机任务分配

5 语音处理
5.1 语音情感识别
5.2 声源定位
5.3 特征提取
5.4 语音编码
5.5 语音处理
5.6 语音分离
5.7 语音分析
5.8 语音合成
5.9 语音加密
5.10 语音去噪
5.11 语音识别
5.12 语音压缩
5.13 语音隐藏

6 元胞自动机方面
6.1 元胞自动机病毒仿真
6.2 元胞自动机城市规划
6.3 元胞自动机交通流
6.4 元胞自动机气体
6.5 元胞自动机人员疏散
6.6 元胞自动机森林火灾
6.7 元胞自动机生命游戏

7 信号处理方面
7.1 故障信号诊断分析
7.1.1 齿轮损伤识别
7.1.2 异步电机转子断条故障诊断
7.1.3 滚动体内外圈故障诊断分析
7.1.4 电机故障诊断分析
7.1.5 轴承故障诊断分析
7.1.6 齿轮箱故障诊断分析
7.1.7 三相逆变器故障诊断分析
7.1.8 柴油机故障诊断

7.2 雷达通信
7.2.1 FMCW仿真
7.2.2 GPS抗干扰
7.2.3 雷达LFM
7.2.4 雷达MIMO
7.2.5 雷达测角
7.2.6 雷达成像
7.2.7 雷达定位
7.2.8 雷达回波
7.2.9 雷达检测
7.2.10 雷达数字信号处理
7.2.11 雷达通信
7.2.12 雷达相控阵
7.2.13 雷达信号分析
7.2.14 雷达预警
7.2.15 雷达脉冲压缩
7.2.16 天线方向图
7.2.17 雷达杂波仿真

7.3 生物电信号
7.3.1 肌电信号EMG
7.3.2 脑电信号EEG
7.3.3 心电信号ECG
7.3.4 心脏仿真

7.4 通信系统
7.4.1 DOA估计
7.4.2 LEACH协议
7.4.3 编码译码
7.4.4 变分模态分解
7.4.5 超宽带仿真
7.4.6 多径衰落仿真
7.4.7 蜂窝网络
7.4.8 管道泄漏
7.4.9 经验模态分解
7.4.10 滤波器设计
7.4.11 模拟信号传输
7.4.12 模拟信号调制
7.4.13 数字基带信号
7.4.14 数字信道
7.4.15 数字信号处理
7.4.16 数字信号传输
7.4.17 数字信号去噪
7.4.18 水声通信
7.4.19 通信仿真
7.4.20 无线传输
7.4.21 误码率仿真
7.4.22 现代通信
7.4.23 信道估计
7.4.24 信号检测
7.4.25 信号融合
7.4.26 信号识别
7.4.27 压缩感知
7.4.28 噪声仿真
7.4.29 噪声干扰

7.5 无人机通信

7.6 无线传感器定位及布局方面
7.6.1 WSN定位
7.6.2 高度预估
7.6.3 滤波跟踪
7.6.4 目标定位
7.6.4.1 Dv-Hop定位
7.6.4.2 RSSI定位
7.6.4.3 智能算法优化定位
7.6.5 组合导航

8 电力系统方面
微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置