ROS基础学习（自定义ROS消息类型）（五）

自定义消息类型

创建功能包（消息功能包）

cd /catkin_ws/src
catkin_create_pkg 
catkin_create_pkg kk_msgs roscpp rospy std_msgs message_generation message_runtime

创建消息文件

cd kk_msgs
mkdir msg
cd msg
gedit King.msg

King.msg 内容

string room
int64 money
string data

创建编译规则

CMakeLists.txt
添加如下内容

add_message_files(
  FILES
  King.msg
)

#这里只用到了依赖的std_msgs中的string和int所以只写一个std_msgs即可
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES kk_pkg
  CATKIN_DEPENDS  message_generation message_runtime roscpp rospy std_msgs
#  DEPENDS system_lib
)

创建包规则

package.xml
确保这里有如下内容

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <build_depend>message_runtime</build_depend>
  <exec_depend>message_generation</exec_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

展示新建的包结构

rosmsg show king_msgs/King
//输出
string room
int64 money
string data