【ROS包太大---进行分割ROS包的3种方法】

革丶神

已于 2024-04-15 10:37:05 修改

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分类专栏： ROS环境和指令文章标签： ubuntu c++

于 2024-04-15 10:26:49 首次发布

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3种分割ROS包的方法

1.时间范围分割
- 得到包的时间信息
- rosbag filter进行分割
2.消息分割
- 查看消息rostopic list
- rosbag fliter进行分割
3.按照大小进行split分割

1.时间范围分割

得到包的时间信息

rosbag info

rosbag filter进行分割

(我分割了一下10.3G的lvi_sam的handheld.bag包，分割下来640Mb的包)

rosbag filter handheld.bag handheld_100.bag "t.to_sec() >= 1594310479.49 and t.to_sec() <=1594310479.49+100"

2.消息分割

查看消息rostopic list

rosbag fliter进行分割

rosbag filter mybag.bag output.bag "topic == '/my_topic'"

3.按照大小进行split分割

rosbag split --size=SIZE_MB my.bag output_prefix

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革丶神

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一个大的rosbag数据包怎么分割成一个小的数据包？

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例如，你可以指定一个开始时间和结束时间，只保留这个时间范围内的消息。是一个用于记录和回放ROS主题消息的工具。工具提供的一些命令来实现。文件分割成多个较小的文件，指定分割的大小。如果你希望只保留某个特定主题的消息，你可以使用。是每个输出文件的最大大小（以兆字节为单位），数据包，想将其分割成小的数据包，你可以使用。请根据你的需求选择合适的方法，确保在分割。分别是开始和结束的时间戳，单位是秒。，然后按照需要写入多个小的。文件时不会丢失重要的信息。替换为你要保留的主题。命令，可以将一个大的。是输出文件名的前缀。

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在这里插入图片描述rosbag 既可以指命令行中数据包相关命令，也可以指 c++/python 的 rosbag 库。这里的 rosbag 是指前者。rosbag 主要用于记录、回放、分析 rostopic 中的数据。它可以将指定 rostopic 中的数据记录到 .bag 后缀的数据包中，便于对其中的数据进行离线分析和处理。对于 subscribe 某个 topic 的节点来说，它无法区分这个 topic 中的数据到底是实时获取的数据还是从 rosbag 中回放的数据。...

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