ROS中使用自定义消息类型

因为需要使用ROS在系统中传递消息，这里记录一下使用的方法以供后面参考。

一键安装ROS

小鱼的一键安装系列 | 鱼香ROS

首先需要新建一个目录存放程序

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd src

生成功能包，名字为ai

catkin_create_pkg ai std_msgs rospy roscpp
cd ai

在这个目录下新建自己要定义的消息类型

mkdir msg

 在msg文件夹下新建一个名为sendmsg.msg的文件，这个自定义的消息有两个数据，一个是datalen，一个是data，内容如下：

uint8 datalen
string data

然后在catkin_ws/src/ai/package.xml里添加功能包依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

结果如下

然后在catkin_ws/src/ai/CMakeLists.txt中添加或修改编译选项（只有第二个代码中的sendmsg.msg需要改成自动定义的名字，其他的不用变）

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

 add_message_files(
   FILES
   sendmsg.msg
 )

 generate_messages(
   DEPENDENCIES
   std_msgs
 )

catkin_package(
   CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
)

结果如下所示，蓝框为添加或修改的部分

编译代码，先回到catkin_ws目录，从前文目录出发：

cd ../..
catkin_make
source devel/setup.bash

这样自定义的消息就可以被使用了，然后编写发布者和订阅者的程序，放在catkin_ws/src/ai/scripts/目录下

cd src/ai/
mkdir scripts
cd scripts

 分别编写datapublisher.py和datasubscriber.py

#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-
# publisher

import rospy
from ai.msg import sendmsg

def data_publisher():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('data_publisher')

	# 创建一个Publisher，发布名为/data_info的topic，消息类型为sendmsg，队列长度10
    data_info_pub = rospy.Publisher('/data_info', sendmsg, queue_size=10)

	#设置循环的频率
    rate = rospy.Rate(10) 
    count=0
    while not rospy.is_shutdown():
		# 初始化sendmsg类型的消息
      data_msg = sendmsg()
      data_msg.datalen = count
      data_msg.data  = '10,20'
      count+=1

      # 发布消息
      data_info_pub.publish(data_msg)
      rospy.loginfo(f"Publsh data message{data_msg.datalen},{data_msg.data}")

      # 按照循环频率延时
      rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        data_publisher()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

 这里的订阅者提供两种写法，一种是通过回调函数，启动这个回调函数后，每次收到信息都会执行回调函数中的内容。第二种是直接阻塞程序，收到信息后才会继续向下进行。

#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-
#subscriber

import rospy
from ai.msg import sendmsg
import time

def dataInfoCallback(msg):
    rospy.loginfo(f"Subcribe data Info: {msg.datalen},{ msg.data}")

def data_subscriber():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('data_subscriber')

	# 创建一个Subscriber，订阅名为/data_info的topic，注册回调函数dataInfoCallback
    rospy.Subscriber("/data_info", sendmsg, dataInfoCallback)

	# 循环等待回调函数
    #rospy.spin()
    while True:
        time.sleep(1)
        
def data_subscriber2():
    rospy.init_node('data_subscriber2')
    while True:
        msg2 = rospy.wait_for_message('/data_info', sendmsg, timeout=None)
        rospy.loginfo(f"Subcribe data Info: {msg2.datalen},{msg2.data}")
        


if __name__ == '__main__':
    #data_subscriber()
    data_subscriber2()

 赋予程序可执行权限

sudo chmod +x datapublisher.py
sudo chmod +x datasubscriber.py

然后在这个终端中打开roscore

roscore

 打开两个新的终端，进入catkin_ws

cd catkin_ws/
source devel/setup.bash

 然后分别运行发布者和订阅者程序，就可以看到信息传输了

rosrun ai datapublisher.py

rosrun ai datasubscriber.py