传感器信息融合

1、imu和vo的信息融合：

（1）、卡尔曼滤波

参考：http://www.cnblogs.com/xmphoenix/p/3634536.html

（2）、扩展卡尔曼滤波

参考：http://www.cnblogs.com/ymxiansen/p/5368547.html

在运动估计中，以IMU的测量值作为状态值，以视觉里程计计算出的值作为观测值，然后用EKF进行融合。

参考：《基于惯性传感器和视觉里程计的机器人定位》

2、两个vo之间的融合

3、局部帧和全局帧的融合