且行且歌且流浪-CSDN博客

原创 ORBSLAM2稠密建图实时转为八叉树地图

1、感谢大佬的改进版ORB2dense，https://github.com/Zhu-Liyuan/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP2、git clone 后，在文件夹根目录下放入所使用的相机内外参数文件，我使用的是KinectV2。3、修改ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP/Examples/ROS/ORB_SLAM21/src下，ros_rgb.cc文件内订阅的话题为自己的相机。Kinect2如下: message_filters::Subscrib

2021-09-03 17:27:45 4308 7

原创 Evo使用过程问题汇总

1、参照https://my.oschina.net/u/4390157/blog/3476446对Python进行升级，系统默认版本为3.5，2、安装python3.6 ppa:jonathonf拒绝访问参考https://blog.csdn.net/qq_35975447/article/details/106795935https://blog.csdn.net/caokun_8341/article/details/91380668#commentBox3、使用快速安装..

2021-08-24 17:16:13 217

原创 Ubuntu 18.04与Win10双系统引导界面GRUB修复

不要随便删除核心文件！不要随便删除核心文件！不要随便删除核心文件！为了降低内存消耗，误删了一个旧版本的核心，结果就再开机引导界面ubutu就没了···1、首先尝试了使用boot-repair进行修复，使用boot-repair修复grub的方法网上很多，随便贴一个我用的：https://blog.csdn.net/chekongfu/article/details/84872841但是出现了一些问题，修复过程报错，修复完后直接进入了UBUNTU，于是又找办法2、发现了一个可以调整GRBB启动

2021-04-12 15:24:59 552

原创 ORB_SLAM2稠密建图运行问题

1、前部分参考：https://blog.csdn.net/weixin_44694952/article/details/108247118?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522161750245216780271598794%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=16175024521678027159879

2021-04-04 17:40:55 1894 3

原创视觉SLAM十四讲程序运行debug

1、slambook2/ch5/rgbd点云图运行编译报错这个是比较常见的一个错误了，ch5这一章的cMakelist文件应该都需要设置编译器，支持C++11标准打开cmakelist添加set (CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")保存后再进行编译，编译成功。...

2021-02-03 17:38:02 188

原创乐视 Astra 运行调试

1、功能包安装及驱动测试见https://blog.csdn.net/qq_41990294/article/details/104859046#commentBox2、Astra参数深度范围0.6m-8m3、参数配置：fixed Fram坐标系选择：camera_depth_frame

2021-01-28 19:50:31 221

原创 ORBSLAM3 在Kinect v2运行

1、Kinect V2的驱动安装及ORBSLAM3安装见本人前面的博客2、运行参考ORBslam2 的运行修改命令方法https://blog.csdn.net/rainvictor1/article/details/72854137（1）运行Kinect2b_bridge后使用rosatopic list查看话题（2）修改rgbd demo中的订阅话题3、...

2021-01-08 17:54:14 1227

原创 ORB SLAM3运行填坑总结

1、官网拉代码（注：如果仅仅是跑数据集可以直接安装在根目录下，如果是要通过ROS接口连接硬件实时跑的话，最好安装在~/catkin_ws/src路径下）git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM32、安装官网教程安装各种依赖（1）Pangolinhttps://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.（2）OpenCVhttps://opencv.org/（注意版本问题，要求3.0.0以上）

2021-01-06 18:10:30 1713 5

原创 Kinect V2运行

1、安装教程（1）安装驱动libfreenect2github教程：https://github.com/OpenKinect/libfreenect2（2）安装ROS运行驱动github教程：https://github.com/code-iai/iai_kinect2/blob/master/README.md#install（3）总体教程https://blog.csdn.net/xiaodeng6185/article/details/108115764https://z

2021-01-05 10:24:36 218

原创 linux 操作

1.进入rootsusu -su命令和su -命令最大的本质区别就是：前者只是切换了root身份，但Shell环境仍然是普通用户的Shell；而后者连用户和Shell环境一起切换成root身份了。只有切换了Shell环境才不会出现PATH环境变量错误。su切换成root用户以后，pwd一下，发现工作目录仍然是普通用户的工作目录；而用su -命令切换以后，工作目录变成root的工作目录了。用echo $PATH命令看一下su和su -以后的环境变量有何不同。以此类推，要从当前用户切换到其它用户也.

2020-12-25 14:49:24 190

原创 ORB SLAM2 编译错误汇总

（1）./bash.sh 后报错，找到相应路径下有问题的.cc文件，在source文件的开头增加#include <unistd.h>（2）“无Makefile，停止”，需要在环境变量中配置ROS_PACKAGE_PATH路径到当前的ROS安装目录下。https://blog.csdn.net/Robot_Starscream/article/details/90245477（3）./build_ros.sh后报错，/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_.

2020-11-05 14:22:07 946

原创 catkin_ws 编译问题汇总

1、问题：如何将“***”安装路径添加至CMAKE_PREFIX-PATH，(缺少“costmap_2d”)单个软件包安装: 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）：sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE...

2020-11-03 16:37:30 488

原创 ORB SLAM2编译问题汇总

这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdown编辑器你好！这是你第一次使用 Markdown编辑器所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Mar

2020-10-30 14:13:20 150

King23FMVP的博客