ORBSLAM2稠密建图实时转为八叉树地图

1、感谢大佬的改进版ORB2dense，

https://github.com/Zhu-Liyuan/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP

2、git clone 后，在文件夹根目录下放入所使用的相机内外参数文件，我使用的是KinectV2。

3、修改ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP/Examples/ROS/ORB_SLAM21/src下，ros_rgb.cc文件内订阅的话题为自己的相机。Kinect2如下:

    message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> rgb_sub(nh, "/kinect2/qhd/image_color_rect", 1);
    message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> depth_sub(nh, "/kinect2/qhd/image_depth_rect", 1);

4、运行build.sh build_ros.sh编译

5、新开终端，启动Kinect

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch depth_method:=opengl reg_method:=cpu 

6、在 ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP文件夹路径下启动算法

rosrun ORB_SLAM21 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt kinect2.yaml
roslaunch octomap.launch