ORB SLAM2 编译错误汇总

（1）./bash.sh 后报错，找到相应路径下有问题的.cc文件，在source文件的开头增加#include <unistd.h>
（2）“无Makefile，停止”，需要在环境变量中配置ROS_PACKAGE_PATH路径到当前的ROS安装目录下。
https://blog.csdn.net/Robot_Starscream/article/details/90245477
（3）./build_ros.sh后报错，
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so: 无法添加符号: DSO missing from command line
解决方法：：在Examples/ROS/ORB_SLAM2/Cmakelist.txt 的文件后面加入两句话：

target_link_libraries(Stereo boost_system boost_filesystem)
target_link_libraries(RGBD boost_system boost_filesystem)
（4）
二、数据集测试
https://www.cnblogs.com/shuimuqingyang/p/10375458.html（自建数据集）
2222、roscore无反应，
原因一、
如果最下面有多条source相关的命令，只需要留下一条，因为只执行最后一条。
原因二、
若之前用本机远程通过ssh登录别的主机会设置ROS_IP,需要将ROS_IP注释掉，若ROS_MASTER_URI的地址格式不是http://localhost:11311，需要修改成这个。
修改完成后，source ~/.bashrc
三、相机实测
https://blog.csdn.net/qq_42585108/article/details/105563648#usb_cam_7