ORB SLAM3运行填坑总结

1、官网拉代码

（注：如果仅仅是跑数据集可以直接安装在根目录下，如果是要通过ROS接口连接硬件实时跑的话，最好安装在~/catkin_ws/src路径下）

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3

2、安装官网教程安装各种依赖

（1）Pangolin

https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.

（2）OpenCV

https://opencv.org/（注意版本问题，要求3.0.0以上）

（3）Eigen3

http://eigen.tuxfamily.org（3.1.0以上）

（4）DBoW2 and g2o

包含在源码中

（5）Python

sudo apt install libpython2.7-dev

3、编译

cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh

编译到一半可能会卡住，此时可以进入到ORB_SLAM3/路径下将build.sh 文件中的make -j改为make，或者改为make -j4ÿ