ORB_SLAM2稠密建图运行问题

最新推荐文章于 2023-09-19 20:24:42 发布
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分类专栏： S视觉LAM Ubuntu
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Ros Noetic 20.04 ORB-SLAM2-RGBD 稠密度建立地图实战
weixin_44025389的博客
03-13 1016
由于ORB-SLAM2在构建的时候只在地图中保留了特征点，对于使用RGB-D相机的小伙伴而言，更希望得到一个点云地图。好在ORB-SLAM2这个框架结构清晰，只需要单独添加一个线程用于维护点云地图，将ORB-SLAM2生成的关键帧传入点云地图构建线程，利用传入关键帧来生成点云地图，这就是基本思路了。其实这个工作高翔博士在早期就已经做过了，并上传到了github中。
ORB_SLAM2稠密点云构建.rar
06-17
readme链接：https://blog.csdn.net/qq_34289112/article/details/92561229
ORB-SLAM2实时稠密地图，解决运行报段错误（核心已转储）运行数据集时出现段错误，出现可视化界面后闪退（添加实时彩色点云地图+保存点云地图）；D435i稠密建图
u013454780的博客
09-19 3080
本文介绍了在运行ORBSLAM2_with_pointcloud_map时可能出现的段错误（核心已转储）问题，并提供了解决方法。我们还讨论了如何实现ORB-SLAM2实时稠密地图，包括添加实时彩色点云地图和保存点云地图的步骤。这篇博客将帮助您克服ORBSLAM2_with_pointcloud_map的运行障碍，使您能够成功使用这一功能强大的SLAM系统。
orb_slam_2_ros:ORB_SLAM2 的 ROS 实现
07-24
ORB-SLAM2 ORB-SLAM2 作者： 、 、 和 ( )。 原始实现可以在找到。 ORB-SLAM2 ROS 节点 这是用于单目、立体和RGB-D相机的 ORB-SLAM2 实时 SLAM 库的 ROS 实现，用于计算相机轨迹和稀疏 3D 重建（在具有真实比例的立体和 RGB-D 情况下）。 它能够实时检测环路并重新定位相机。 此实现删除了穿山甲依赖项和原始查看器。 所有数据 I/O 都通过 ROS 主题处理。 对于可视化，您可以使用 RViz。 该存储库由代表。 特征 完整的 ROS 兼容性 支持大量开箱即用的相机，例如英特尔实感系列。 有关列表，请参阅运行部分 通过 ROS 主题的数据 I/O 可以在运行时使用 rqt_reconfigure gui 设置参数 通过显着加快 vocab 文件加载速度非常快的启动 基于完整地图保存和加载功能。 通过启动文件加载所有参
ros下运行ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master稠密建图（带回环检测）
weixin_44331641的博客
06-09 2179
可能还会有libboost_filesystem.so.1.58.0和libopencv_core3.so.3.3出现同样的错误，同样是用该方法先找到该文件在系统中的所在位置，然后建立软链接。第三条语句在/home/ybl/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master文件夹下重新打开终端执行，按下空格键后图像显示在可视化窗口中。viewer画面只有三色坐标轴，不显示点稠密点云图，按下r键即可出现，重新运行，大功告成！就依次编译，这样的话就能通过了，很奇怪不知道为什么。
ORB-SLAM2稠密建图编译/运行，遇到的坑（已解决！）
YLYwj的博客
07-19 565
ORB-SLAM2稠密建图编译/运行遇到的坑，以及后续运行遇到的一些问题！均解决！
关于高翔基于ORB-SLAM2稠密建图的运行（自己备份）
nanfangyuwenle的博客
09-13 391
Thirdparty/DBoW2/ 和g2o中Cmakelist中的-march=native。然后删除根目录下build.sh中make -j 中的-j。最后./build.sh 编译成功。之前一直运行失败，后卸载eigen等重装，这里用命令行直接安装库文件。最后删除源码(包括根目录下)中。失败原因分析：电脑配置不幸故需要删除-j；还有可能是因为eigen安装时库文件位置不合适。
ubuntu20 orbslam2及其稠密建图时运行问题汇总
baidu_38431960的博客
09-02 1835
slam
运行orbslam2出现 段错误 (核心已转储)_蓄水试运行｜省重点水利项目幸福沟水库一期完工...
weixin_39933895的博客
11-06 198
【蓄水试运行｜省重点水利项目幸福沟水库一期完工 】日前，省重点水利项目幸福沟水库一期工程建设完工，开始蓄水试运行。 幸福沟水库工程是列入我省“十三五”期间实施的重点水利项目，是哈尔滨市重点推进的两座中型水库之一。位于尚志市的幸福沟水库一期工程于2017年4月13日开工建设，2020年6月9日完成水库工程下闸蓄水阶段验收。目前，一期工程已如期完成建设任务，水库已蓄水试运行，正在有序开展各项验收工作。...
ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master运行报段错误（核心已转储）
Functioe的博客
06-09 1738
ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master运行报段错误
ORB_SLAM2（修改过）.zip
10-09
适用于ubuntu20.04，重装了两次系统才勉强编译成功的
ORB_SLAM3官方标定文档的中文版
04-20
ORB_SLAM3官方标定文档的中文版
VI_ORB_SLAM2:基于ORB-SLAM2的MonocularStereo视觉惯性ORB-SLAM
05-14
VI_ORB_SLAM2：基于ORB-SLAM2的单目/立体视觉惯性ORB-SLAM 该存储库包括Visual-Inertial ORB-SLAM的Monocular版本和Stereo版本。 这两个是的和的。 有关详细信息，您可以参考Examples/Monocular/mono_euroc_VI.cc和...
【踩坑记录】Slam-Gmapping建图失败--已解决
Howe_xixi的博客
01-15 1万+
仿真小车在Gazebo上进行Gmapping Slam
SLAM实战项目(2) — ROS下运行ORB-SLAM2稠密地图重建
qq_41921826的博客
06-16 2665
在./orbslam2_ws下source ./devel/setup.bash，然后运行roslaunch ORB_SLAM2 orbslam2.launch可以得到相同的效果。如果进行了滤波处理，可以修改double resolution = 0.00000001，修改后颜色显示正常，但存在明显的漂移，但效果较以前好很多。在./orbslam2_ws/src/ORB_SLAM2想创建launch文件夹，创建orbslam.launch文件。将ros_rgbd.cc下的话题名称修改。
最近摸索ros以及orbslam2的一些错误
liuyafan的博客
12-14 2104
最近摸索ros以及orbslam2的一些错误 ORBSLAM2的安装主要是参考 https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/79881165。 该博主所学内容和自己非常的像。 1、orbslam2首先可以跑数据集，博客里写的非常清楚，没有问题。 2、orbslam2可以跑单目相机，跑单目相机的话首先还得在ros的工作空间下编译， ...
ORB-SLAM2 在线构建稠密点云（二）
热门推荐
熊猫飞天
02-13 3万+
在之前的一篇博客中我们是讲修改后的***ORB_SLAM2_PointCloud***代码编译成一个库，然后新建一个ROS节点调用这个库，实现利用相机在线建图的，这种方式有个弊端就是，每次我们修改***ORB_SLAM2_PointCloud***以后，我们需要把 libORB_SLAM2.so 文件重新复制到ROS工作空间中，如果我们修改过 .h　头文件的化我们还需要把头文件也复制过去，这就造成...
44个Java代码性能优化总结
茅坤宝骏氹的博客
04-24 261
转载自 44个Java代码性能优化总结代码优化的最重要的作用应该是：避免未知的错误。在代码上线运行的过程中，往往会出现很多我们意想不到的错误，因为线上环境和开发环境是非常不同的，错误定位到最后往往是一个非常小的原因。然而为了解决这个错误，我们需要先自验证、再打包出待替换的class文件、暂停业务并重启，对于一个成熟的项目而言，最后一条其实影响是非常大的，这意味着这段时间用户无法访问应用。因此，在写...
ORBSLAM2稠密建图实时转为八叉树地图
King23FMVP的博客
09-03 4283
1、感谢大佬的改进版ORB2dense， https://github.com/Zhu-Liyuan/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP 2、git clone 后，在文件夹根目录下放入所使用的相机内外参数文件，我使用的是KinectV2。 3、修改ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP/Examples/ROS/ORB_SLAM21/src下，ros_rgb.cc文件内订阅的话题为自己的相机。Kinect2如下: message_filters::Subscrib
ubuntu20.04运行orb-slam2稠密建图
最新发布
02-02
在Ubuntu 20.04上运行ORB-SLAM2进行稠密建图需要进行以下步骤： 1. 确保系统已安装必要的依赖库。ORB-SLAM2需要使用OpenCV、Pangolin和Eigen库，可以通过以下命令安装： ``` sudo apt-get install libopencv-dev libeigen3-dev libpangolin-dev ``` 2. 在ORB-SLAM2的GitHub页面上，克隆该项目的源代码。使用以下命令进行克隆： ``` git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ``` 3. 进入ORB-SLAM2目录，并执行以下命令进行编译： ``` cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh ``` 4. 编译完成后，在ORB-SLAM2目录下会生成一个名为`Examples/Stereo/stereo_kitti`（用于KITTI数据集）的可执行文件。 5. 在稠密建图之前，需要准备一段用于SLAM的视频或者实时相机数据。ORB-SLAM2支持单目、双目和RGB-D输入。可以在`Examples`目录下找到相应的示例。 6. 运行稠密建图的示例程序，例如对于KITTI数据集可以使用以下命令： ``` ./Examples/Stereo/stereo_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/KITTI00-02.yaml dataset_path ``` 其中，`Vocabulary/ORBvoc.txt`是ORB特征提取的词典文件，`Examples/Stereo/KITTI00-02.yaml`是相机参数和SLAM配置文件，`dataset_path`为KITTI数据集的路径。 7. 执行完命令后，ORB-SLAM2会开始读取输入数据，并对其进行稠密建图。建图结果可以在控制台输出或保存到本地文件中。 注意：ORB-SLAM2还支持其他数据集和输入类型，具体使用方法可以参考其文档和示例。另外，为了保证正确运行，建议根据自己的需求和数据集进行相应的配置文件调整和参数设置。

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