ORB_SLAM2稠密建图运行问题

最新推荐文章于 2023-09-19 20:24:42 发布
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分类专栏： S视觉LAM Ubuntu
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本文链接：https://blog.csdn.net/King23FMVP/article/details/115430658
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本文记录了ORB_SLAM2稠密建图在RGB-D数据上的运行过程，包括如何处理运行时的错误，如缺少可执行文件、段错误和编译问题。通过解决bashrc路径问题、g2o库的链接问题，以及编译错误，最终成功运行ORB_SLAM2 Modified，并提供了Kinect V2驱动安装及ORB-SLAM_DENSE_MAPS源码的安装步骤。
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Ros Noetic 20.04 ORB-SLAM2-RGBD 稠密度建立地图实战
weixin_44025389的博客
03-13 1148
由于ORB-SLAM2在构建的时候只在地图中保留了特征点，对于使用RGB-D相机的小伙伴而言，更希望得到一个点云地图。好在ORB-SLAM2这个框架结构清晰，只需要单独添加一个线程用于维护点云地图，将ORB-SLAM2生成的关键帧传入点云地图构建线程，利用传入关键帧来生成点云地图，这就是基本思路了。其实这个工作高翔博士在早期就已经做过了，并上传到了github中。
ORB_SLAM2（修改过）.zip
10-09
ORB_SLAM2是一款开源的视觉定位与建图框架，由Vicente Nieto、Miguel A. Muñoz-Mari、Juan J. Plaza和Antonio M. Lado于2015年发布，它是基于特征匹配的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同步定位与...
ubuntu20 orbslam2及其稠密建图时运行问题汇总
baidu_38431960的博客
09-02 1969
slam
ORB-SLAM2实时稠密地图，解决运行报段错误（核心已转储）运行数据集时出现段错误，出现可视化界面后闪退（添加实时彩色点云地图+保存点云地图）；D435i稠密建图
u013454780的博客
09-19 4270
本文介绍了在运行ORBSLAM2_with_pointcloud_map时可能出现的段错误（核心已转储）问题，并提供了解决方法。我们还讨论了如何实现ORB-SLAM2实时稠密地图，包括添加实时彩色点云地图和保存点云地图的步骤。这篇博客将帮助您克服ORBSLAM2_with_pointcloud_map的运行障碍，使您能够成功使用这一功能强大的SLAM系统。
orbslam2稠密版建图
darren_pty
10-19 6940
slam
ubuntu从零到一跑通ORB_SLAM2及其ORBSLAM2_with_pointcloud稠密建图
weixin_46596757的博客
10-27 6629
1安装ubuntu18.04.6 1.1 问题 ①安装成功ubuntu后会出现窗口界面不适配，以及Ubuntu和windows之间无法复制粘贴问题 ②swapon: /swapfile：读交换区头失败 2 cmake 及编译基本环境安装 3 安装Eigen 3.2.10 4 安装Pangolin0.5 5 安装OpenCV 3.4.7 5.1 问题 ①报错：fatal error: Eigen/Core: 没有那个文件或目录 6 运行ORB_SLAM2 6.1 问题 ①报
ORB_SLAM2稠密点云构建.rar
06-17
ORB_SLAM2是一款开源的视觉SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，同时定位与建图）系统，由西班牙瓦伦西亚大学的Víctor Lamo Esteban等人开发。该系统利用特征匹配来实现对环境的实时定位和稠密点云地图的...
ORB-SLAM3-ROS版本（带稠密点云地图）
08-04
git clone https://github.com/lturing/ORB_SLAM3_ROS 针对上面的连接下载不下来文件的情况，上传ORB_SLAM3_ROS代码，该代码包括RGBD稠密建图的程序
orb_slam_detailed_explanation-master.zip
12-11
ORB-SLAM（ORB-Scale-Invariant Feature Transform）是一种广泛使用的视觉SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，即同时定位与建图）系统。它基于特征匹配，利用ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）特征...
ORBSLAM2_DenseMapping.zip
08-06
ORBSLAM2_DenseMapping.zip 是一个包含ORBSLAM2系统中稠密建图功能的资源包。ORBSLAM2是一个开源的视觉SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，即同步定位与建图）框架，由西班牙瓦伦西亚大学的研究团队开发...
Ubuntu20.04中ros运行ORBSLAM2_with_pointcloud_map（采用D435相机实时运行）
qq_45999722的博客
03-17 2858
第一次运行，有些坑，然后告诉一下大家该如何自己解决的思路，毕竟每个人的实际运行环境不一样。显卡驱动已经安装好，采用的GPU1050Ti显卡安装，建议就用系统自带的安装方式（设置里面有附加驱动，点击一下，等一会就好）linksudo prime - select nvidia # 切换nvidia显卡sudo prime - select intel # 切换intel显卡sudo prime - select query # 查看当前使用的显卡如果大家的和我的一样那么将会自带下列环境（
ros下运行ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master稠密建图（带回环检测）
weixin_44331641的博客
06-09 2560
可能还会有libboost_filesystem.so.1.58.0和libopencv_core3.so.3.3出现同样的错误，同样是用该方法先找到该文件在系统中的所在位置，然后建立软链接。第三条语句在/home/ybl/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master文件夹下重新打开终端执行，按下空格键后图像显示在可视化窗口中。viewer画面只有三色坐标轴，不显示点稠密点云图，按下r键即可出现，重新运行，大功告成！就依次编译，这样的话就能通过了，很奇怪不知道为什么。
ORB-SLAM2稠密建图编译/运行，遇到的坑（已解决！）
YLYwj的博客
07-19 769
ORB-SLAM2稠密建图编译/运行遇到的坑，以及后续运行遇到的一些问题！均解决！
ORB-SLAM2 在线构建稠密点云（二）
热门推荐
熊猫飞天
02-13 3万+
在之前的一篇博客中我们是讲修改后的***ORB_SLAM2_PointCloud***代码编译成一个库，然后新建一个ROS节点调用这个库，实现利用相机在线建图的，这种方式有个弊端就是，每次我们修改***ORB_SLAM2_PointCloud***以后，我们需要把 libORB_SLAM2.so 文件重新复制到ROS工作空间中，如果我们修改过 .h　头文件的化我们还需要把头文件也复制过去，这就造成...
orb特征 稠密特征_Ubuntu20运行ORB_SLAM2稠密点云版本
weixin_39524741的博客
01-04 284
安装由于ORB-SLAM2在构建的时候只在地图中保留了特征点,对于使用RGB-D相机开发者而言,更希望得到一个点云地图,我们只需要单独添加一个线程用于维护点云地图,将ORB-SLAM2生成的关键帧传入点云地图构建线程.利用传入关键帧来生成点云地图就行.这个工作高博已经完成了,但是运行还是编译有问题,这里发现另外一个版本.首先下载如下链接的源码https://gitee.com/cenru...
SLAM机器人开发（五）使用Improved_ORBSLAM2实时稠密重建教程
qq_42450767的博客
04-17 1880
SLAM机器人开发（五）使用Improved_ORBSLAM2进行实时稠密重建 在这篇中，我们将使用Improved_ORBSLAM2实时稠密重建。为了完成这一目标，我们需要搭建ROS环境、安装依赖库以及运行ORBSLAM2 App等。
使用D435i相机跑ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master稠密建图编译（实时彩色点云地图加回环+保存点云地图）
m0_60355964的博客
11-25 3373
使用D435i相机跑ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master稠密建图编译（实时彩色点云地图加回环+保存点云地图）
ORB-SLAM3运行时出现“段错误（核心已转储）”解决方案
qq_51294589的博客
05-09 4963
编译成功，运行时如下图 在ubuntu20上运行kitti双目数据集时： 解决方案 这是由于Settings.cc文件中有逻辑错误，在重载输出流运算符时，当相机类型为stereo，且为Rectified，打印相机2参数会调用“originalCalib2_”)，（cameraType_ == Rectified）在读取时并没有定义这个参数。 修改： 将 output << ")" << ": ["; for(size_t i = 0;
稠密建图orbslam2编译 （版本：ORBSLAM2_with_pointcloud_map）
cangqiongxiaoye的博客
06-04 760
稠密建图orbslam2编译
orbslam2稠密建图运行
最新发布
03-08
ORB-SLAM2是一种基于特征的稠密建图和定位系统，它可以在实时性能要求下同时进行三维重建和相机定位。下面是ORB-SLAM2稠密建图运行的介绍： 1. 特征提取与匹配：ORB-SLAM2首先从图像序列中提取特征点，并使用ORB特征描述子进行特征匹。这些特点可以用于后续的相机定和地图构建。 2. 初始化：初始化阶段，ORB-SLAM2会估计相机的初始位姿，并创建一个初始的地图。 3. 跟踪：在跟踪阶段，ORB-SLAM2会通过追踪特征点来估计相机的运动，并实时更新相机的位姿。 4. 建图：在建图阶段，ORB-SLAM2会使用稀疏的特征点来构建一个稀疏地图。然后，它会使用稠密重建算法（如光流法或立体匹配）来生成稠密地图。 5. 优化：为了提高地图的精度，ORB-SLAM2会进行优化，包括相机位姿的优化和地图点的优化。 6. 回环检测：ORB-SLAM2还具有回环检测功能，可以检测到之前访问过的场景，并进一步优化地图和相机位姿。 7. 闭环校正：当检测到回环时，ORB-SLAM2会进行闭环校正，通过优化相机位姿和地图点来减小回环引入的误差。 8. 重定位：如果相机在运动过程中丢失了跟踪，ORB-SLAM2可以通过重定位来重新找回相机的位姿，以便继续跟踪和建图。
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