【CG物理模拟系列】开篇：介绍（上）

本科时候学过游戏制作，经常使用过unity，cocos2d，unreal等游戏引擎，也学过一些计算机图形学知识（模型处理方向）。那时候觉得游戏制作还蛮简单的，只要有精美贴图，好模型，加上一些剧情，以及写写简单的算法就可以很快做出一款好游戏。然而某天玩 家用机游戏 的时候，忽然发现，有些游戏场景中发丝的飘动，衣服的随风摆动等效果竟然做的和真的一样，就一直好奇其实现原理。后来读了Master，进了Physic-based Simulation研究室，才慢慢了解其实现技术。现在，我把这一年多学的东西，看的论文，实现的代码，总结成一系列教程，与大家分享交流。

作为入门第一讲，概念的东西比较多，今后会慢慢深入讲解算法及实现代码，首先先了解一下CG物体模拟的定义。

定义
CG物理模拟（Physic Simulation），是指运用物理学，数学，数值操作等知识，在计算机中再生出各种自然现象的技术。
我们所知的3D CG制作大体可以分为: 1)模型制作 2)给模型设定动作 3)添加效果 4)贴图，渲染等几个阶段。
首先，为了有CG动画，我们需要制作3D几何形状，也就是建模。即通过2D设备（如鼠标，数位板）来制作模型。近年来，也有从2D图片直接生成3D模型的技术（自动或者半自动生成多边形面）。同时也有学者在研究使用3D显示器，或3D输入设备来简化模型制作。
渲染是把3D转为2D图形，并从形状，材质，周围的环境来决定各像素的颜色的操作。例如，光源的位置，模型表面的光的反射特性，周围存在物体的阴影和反射色的影响，以及表面存在的灰尘或者微小的凹凸等等。高速化和品质化，是渲染主要的研究课题。
模型动画则是让1)制作的模型运动起来的处理，这就要考虑到模型本身的变形及模型间的碰撞问题了。同时，我们也要考虑到周围环境的影响，如江流湖泊场景中水的流动，火焰的燃烧，烟的飘动等复杂效果。这便是2),3)步要做的工作。很多CG制作工具（如游戏引擎）正是能把上述技术集成起来，以缩减CG制作上的时间。

基本流程
首先，需要使用未知的物理量（位置形状等）和已知的物理量（力，质量），及链接二者的中间量（速度和加速度），来建立物体的运动方程模型。这里，我们多使用微分，积分来表示这些方程，并称之为控制方程。之后解方程即可。

例如，随时间变化物体的速度为v(t)，求行走距离x的控制方程为，代表每个瞬间的速度。如果，速度是根据时间t成比例变化，比例系数为，就会得出，两边积分，则得出