六维力传感器标定方法-CSDN博客

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六维力传感器标定方法

相关背景
标定策略
标定步骤
真实接触力计算
讨论

相关背景

随着机器人应用领域的扩展，出现了越来越多的接触式作业场景，如机器人打磨、易碎物品抓取、人形机器人精细化操作等。在这些应用中，需要对交互力/力矩进行较好控制，否则会导致任务失败的后果。此外，在交互力/力矩过大时可能会造成机器人系统及操作对象的损坏。
为了对交互力/力矩进行较好控制，首先需要精确获取交互力/力矩。尽管目前存在基于关节电流、关节双编码器方式对末端交互力/力矩进行估计的方法，然而受到各种因素的影响误差较大，对力控算法的研发带来较大影响。目前较为常见的方式为在机械臂末端安装多维力传感器，并在此基础上对三个维度的力和绕三个轴的力矩进行测量。然而作为一种高度非线性的设备，力传感器的读数受各种因素的影响，如噪声、传感器零漂、自身重力等。为了进行精准力控，需要首先对无关数据进行剔除。
尽管目前越来越多的商用协作臂推出了力控臂版本，并给出了基于示教器的标定接口，在使用中可自动剔除外力的影响，但仅能应对单台协作臂配备单个力传感器的场合。然而，随着应用的拓展，逐渐出现了需要多个力传感器的应用场合。在这种背景下，就需要自行对力传感器进行标定，同时对重力等因素影响进行剔除。此外，在特殊力控算法的研发中，需要对力/力矩信息进行特殊转换，而且需要和标定及外力剔除部分结合。在这种背景下，需要深入掌握力传感器离线标定方法。
在这里插入图片描述

标定策略

力传感器标定可结合牛顿-欧拉法与优化算法进行，为了提高计算速度，本文转而以若干组特殊姿态下的力/力矩信息为基础，并基于均值加权方式获取力传感器核心参数。针对力传感器，主要受以下因素的影响:
★ 噪声因素;
★ 传感器零漂;
★ 负载重力;
★ 负载重心。
针对噪声因素，可基于巴特沃斯低通滤波器进行处理，本文不再赘述，本文主要描述传感器零漂、负载重力、负载重心的确定方法。在此基础上，实际使用中结合力传感器读数、零漂值、负载重心、以及机械臂末端位姿，可实时获取真实接触力/力矩。

标定步骤

力传感器标定背后涉及的理论包含机器人运动学、牛顿-欧拉法等，为了便于读者编程实现，本文省略推导过程，直接给出标定量计算公式。
在标定前，首先假定部分变量：
◆ $G_T$ : 负载重力;
◆ $\vec{p_1}=\begin{bmatrix}{p_{xS}}&{p_{yS}}&{p_{zS}}\end{bmatrix}^T$ : 负载重心在力传感器中的位置;
◆ $\vec{f_{0}}=\begin{bmatrix}{f_{x0}}&{f_{y0}}&{f_{z0}}&{m_{x0}}&{m_{y0}}&{m_{z0}}\end{bmatrix}^T$ : 传感器零飘，6维分别为x方向力零飘、y方向力零飘、z方向力零飘、x轴力矩零漂、y轴力矩零漂、z轴力矩零漂。
标定步骤如下所示：
步骤一、控制力传感器x轴竖直向下，在不施加任何外力的前提下获取N组力读数与力矩读数, 如下所示：
$\vec{f_{1}}=\begin{bmatrix}{f_{xi_1}}&{f_{yi_1}}&{f_{zi_1}}&{m_{xi_1}}&{m_{yi_1}}&{m_{zi_1}} \end{bmatrix}^T(0\leq{i}<{N})$
步骤二、控制力传感器y轴竖直向下，在不施加任何外力的前提下获取N组力读数与力矩读数, 如下所示：
$\vec{f_{2}}=\begin{bmatrix}{f_{xi_2}}&{f_{yi_2}}&{f_{zi_2}}&{m_{xi_2}}&{m_{yi_2}}&{m_{zi_2}} \end{bmatrix}^T(0\leq{i}<{N})$
步骤三、控制力传感器z轴竖直向下，在不施加任何外力的前提下获取N组力读数与力矩读数, 如下所示：
$\vec{f_{3}}=\begin{bmatrix}{f_{xi_3}}&{f_{yi_3}}&{f_{zi_3}}&{m_{xi_3}}&{m_{yi_3}}&{m_{zi_3}} \end{bmatrix}^T(0\leq{i}<{N})$
步骤四、传感器零漂值基于下式计算：
$\begin{cases} f_{x0}=\sum_{i=0}^{N-1}(\frac{f_{xi_2}+f_{xi_3}}{2N})\\ f_{y0}=\sum_{i=0}^{N-1}(\frac{f_{yi_1}+f_{yi_3}}{2N})\\ f_{z0}=\sum_{i=0}^{N-1}(\frac{f_{zi_1}+f_{zi_2}}{2N})\\ m_{x0}=\sum_{i=0}^{N-1}\frac{m_{xi_1}}{N}\\ m_{y0}=\sum_{i=0}^{N-1}\frac{m_{yi_2}}{N}\\ m_{z0}=\sum_{i=0}^{N-1}\frac{m_{zi_3}}{N} \end{cases}$
步骤五、末端负载重力基于下式计算:
$G_{T}=\frac{\sum_{i=0}^{N-1}({f_{zi_3}-f_{z0})}}{N}$
步骤六、负载重心基于下式计算：
$\begin{cases} p_{xS}=(\frac{\sum_{i=0}^{N-1}(\frac{(m_{zi_2}-m_{z0})-(m_{yi_3}-m_{y0})}{G_T})}{2N})\\ p_{yS}=(\frac{\sum_{i=0}^{N-1}(\frac{(m_{xi_3}-m_{x0})-(m_{zi_1}-m_{z0})}{G_T})}{2N})\\ p_{zS}=(\frac{\sum_{i=0}^{N-1}(\frac{(m_{yi_1}-m_{y0})-(m_{xi_2}-m_{x0})}{G_T})}{2N}) \end{cases}$
至此，通过标定方法获取了全部力传感器参数。

真实接触力计算

假设力传感器读数滤波后读数为 $\vec{f}_{filter}$ , 基坐标系在末端工具坐标系中表示的旋转部分为:
$A=\begin{bmatrix}{n_x}&{o_x}&{a_x}\\ {n_y}&{o_y}&{a_y}\\ {n_z}&{o_z}&{a_z}\\ \end{bmatrix}$
由负载重心得到的反对称矩阵为:
$B=\begin{bmatrix}{0}&{-p_{zS}}&{p_{yS}}\\ {p_{zS}}&{0}&{-p_{xS}}\\ {-p_{yS}}&{p_{xS}}&{0}\\ \end{bmatrix}$
则真实接触力和力矩由下式确定：
$\vec{f}_{filter}-\begin{bmatrix}{A}&{0_{3*3}}\\ {BA}&{A} \end{bmatrix}\begin{bmatrix}{0}\\{0}\\{-G_T}\\{0}\\{0}\\{0} \end{bmatrix}-\begin{bmatrix}{f_{x0}}\\{f_{y0}}\\{f_{z0}}\\{m_{x0}}\\{m_{y0}}\\{m_{z0}} \end{bmatrix}$
至此，真实接触力/力矩在力传感器坐标系中的表示则可基于上式获取。