1.准备工作
安装前看看有什么更改Ubuntu默认的更新源,如果更改了,要换回备份的默认的安装源(/etc/apt/sources.list.bak)。
权限设置
用户需要成为“拨出”组的一部分:
sudo usermod -a -G dialout $USER
删除modemmanager
Ubuntu附带一个串行调制解调器管理器,它可以严重干扰任何与机器人相关的串口(或USB串口)使用。它可以删除/卸载没有副作用:
sudo apt-get remove modemmanager
2.开始安装
设置您的计算机以接受Packages.ros.org中的软件。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
注意:对于密钥服务器连接问题(就是命令行显示一直在连接,卡着不动了),请替换上面的hkp://pgp.mit.edu:80或hkp://keyserver.ubuntu.com:80。多换换试试,如何都不行说明现在网络不稳定,过一会再试试。
更新
sudo apt-get update
安装ros完整版
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
如果在这里找不到ros-kinetic-desktop-full,可输入命令:apt-cache search ros-kinetic查找可用的包,如果找不到,说明没有载入ros安装包,请删除/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list此文件,然后从第二章第一步开始重新操作。
初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
环境设置
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
构建包的依赖关系
到目前为止,您已经安装了运行核心ROS包所需的内容。要创建和管理您自己的ROS工作区,有各种工具和需求是分开分发的。例如,rosinstall是一个经常使用的命令行工具,它允许您使用一个命令轻松地下载ROS包的许多源树。
若要安装此工具和用于构建ROS包的其他依赖项,请运行:
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
测试ros是否安装成功:
roscore
3. 参考网址
Ubuntu Ros安装官方说明:http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
CSDN中文教程 https://blog.csdn.net/weicao1990/article/details/52575314
MAVROS安装说明:
https://github.com/mavlink/mavros/blob/master/mavros/README.md#installation
PX4官方ROS MAVROS安装说明: