ROS学习笔记

最新推荐文章于 2022-12-15 15:46:23 发布

Konan96

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分类专栏： NvidiaTX1和PX4飞控文章标签： ros mavros

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NvidiaTX1和PX4飞控专栏收录该内容

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4 rqt_console、roslaunch和rosed

1 创建、编译和运行

1.1 创建程序包

$ cd ~/catkin_ws/src

# catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

例子：

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

1.2 编译

# catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

1.3 运行

$ roscore

新开一个终端：

# rosrun [package_name] [node_name]

包名+节点名可在CMakeLists.txt文件中找到

2 ROS话题

两个节点间通过话题进行通信。在一个节点发布信息，然后另一个节点订阅该话题接受信息。

2.1 rqt_graph

rqt_graph能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形。即看清楚看出两个节点之间的通信。

$ rosrun rqt_graph rqt_graph

2.2 rostopic

$ rostopic -h
rostopic bw     display bandwidth used by topic
rostopic echo   可以显示在某个话题上发布的数据。
rostopic hz     可以用来查看数据发布的频率。
rostopic list   能够列出所有当前订阅和发布的话题。
rostopic pub    可以把数据发布到当前某个正在广播的话题上。
rostopic type   用来查看所发布话题的消息类型。

rostopic pub用法：

# rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

[topic] 话题名称

[msg_type] 消息类型，可以用命令 rostopic type 获得

[args] 需要发布的参数可以用命令 rosmsg show [topic] 获得需要输入的参数类型

例子：

$ rostopic type /turtle1/command_velocity
$ rosmsg show turtlesim/Velocity
$ rostopic pub -1 /turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity  -- 2.0  1.8

注：-1 （单个破折号）这个参数选项使rostopic发布一条消息后马上退出。

-- （双破折号）这会告诉命令选项解析器接下来的参数部分都不是命令选项。这在参数里面包含有破折号-（比如负号）时是必须要添加的。

2.3 rqt_plot

rqt_plot命令可以实时显示一个发布到某个话题上的数据变化图形。

$ rosrun rqt_plot rqt_plot

3 ROS服务和参数

服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求（request）并获得一个响应（response）

rosservice list         输出可用服务的信息
rosservice call         调用带参数的服务
rosservice type         输出服务类型
rosservice find         依据类型寻找服务find services by service type
rosservice uri          输出服务的ROSRPC uri

3.1 rosservice call

# rosservice call [service] [args]

args通过以下命令获取：

$ rosservice type [service]| rossrv show

3.2 rosparam

rosparam使得我们能够存储并操作ROS 参数服务器（Parameter Server）上的数据。参数服务器能够存储整型、浮点、布尔、字符串、字典和列表等数据类型。rosparam使用YAML标记语言的语法。一般而言，YAML的表述很自然：1 是整型, 1.0是浮点型, one是字符串, true是布尔, [1, 2, 3]是整型列表, {a: b, c: d}是字典. rosparam有很多指令可以用来操作参数。

rosparam set            设置参数
rosparam get            获取参数
rosparam load           从文件读取参数
rosparam dump           向文件中写入参数
rosparam delete         删除参数
rosparam list           列出参数名

Usage:

rosparam set [param_name]
rosparam get [param_name]
rosparam dump [file_name]
rosparam load [file_name] [namespace]

可以使用rosparam get /来显示参数服务器上的所有内容:

$ rosparam get /

将所有的参数写入params.yaml文件：

$ rosparam dump params.yaml

4 rqt_console、roslaunch和rosed

4.1 rqt_console

rqt_console属于ROS日志框架(logging framework)的一部分，用来显示节点的输出信息。rqt_logger_level允许我们修改节点运行时输出信息的日志等级（logger levels）（包括 DEBUG、WARN、INFO和ERROR）。

$ rosrun rqt_console rqt_console
$ rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

4.2 roslaunch

roslaunch可以用来启动定义在launch文件中的多个节点。

$ roslaunch [package] [filename.launch]

例子：

   1 <launch>
在这里我们创建了两个节点分组并以'命名空间（namespace)'标签来区分，其中一个名为turtulesim1，另一个名为turtlesim2，两个组里面都使用相同的turtlesim节点并命名为'sim'。这样可以让我们同时启动两个turtlesim模拟器而不会产生命名冲突。

   3   <group ns="turtlesim1">
   4     <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
   5   </group>
   6 
   7   <group ns="turtlesim2">
   8     <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
   9   </group>
在这里我们启动模仿节点，并将所有话题的输入和输出分别重命名为turtlesim1和turtlesim2，这样就会使turtlesim2模仿turtlesim1。

  16 </launch>

4.3 rosed

rosed 是 rosbash 的一部分。利用它可以直接通过package名来获取到待编辑的文件而无需指定该文件的存储路径了。

$ rosed [package_name] [filename]

rosed默认的编辑器是vim。如果想要将其他的编辑器设置成默认的，你需要修改你的 ~/.bashrc 文件。

5 创建ROS消息和ROS服务

消息(msg): msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码。
服务(srv): 一个srv文件描述一项服务。它包含两个部分：请求和响应。

msg文件存放在package的msg目录下，srv文件则存放在srv目录下。

5.1 ROS消息（msg）

msg文件实际上就是每行声明一个数据类型和变量名。

可以使用的数据类型如下：

int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
float32, float64
string
time, duration
other msg files
variable-length array[] and fixed-length array[C]

创建一个msg:

$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials

$ mkdir msg

$ echo "int64 num" > msg/Num.msg

更复杂的消息：

Header header

  string child_frame_id

  geometry_msgs/PoseWithCovariance pose

geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

注：在ROS中有一个特殊的数据类型：Header，它含有时间戳和坐标系信息。在msg文件的第一行经常可以看到Header header的声明.。

接下来，还有关键的一步：我们要确保msg文件被转换成为C++，Python和其他语言的源代码。查看package.xml, 确保它包含一下两条语句:

 <build_depend>message_generation</build_depend>

  <run_depend>message_runtime</run_depend>

注：在构建的时候，我们只需要"message_generation"。然而，在运行的时候，我们只需要"message_runtime"。

在 CMakeLists.txt文件中，利用find_packag函数，增加对message_generation的依赖，这样就可以生成消息了。你可以直接在COMPONENTS的列表里增加message_generation，就像这样：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation)

设置运行依赖：

catkin_package(

    ...

    CATKIN_DEPENDS message_runtime ...

...)

添加message文件：

add_message_files(

  FILES

  Num.msg

)

手动添加.msg文件后，我们要确保CMake知道在什么时候重新配置我们的project。确保添加了如下代码:

generate_messages()

以上就是你创建消息的所有步骤。下面通过rosmsg show命令，检查ROS是否能够识消息。

$ rosmsg show [message type]

5.2 ROS服务（srv）

在刚刚那个package中创建一个服务：

$ roscd beginner_tutorials

$ mkdir srv

srv文件分为请求和响应两部分，由'---'分隔。下面是srv的一个样例：

int64 A

int64 B

---

int64 Sum

也可以从其他的package中复制一个服务。

$ roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]

下面步骤和msg步骤类似：

# Do not just add this line to your CMakeLists.txt, modify the existing line

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS

  roscpp

  rospy

  std_msgs

message_generation)

add_service_files(

  FILES

  AddTwoInts.srv

)

下面通过rosmsg show命令，检查ROS是否能够识该服务。

$ rossrv show <service type>