TFmini在开源飞控pixhawk上的应用

TFmini在开源飞控pixhawk上的应用

TFmini可以直接连接Pixhawk的串口使用。飞行器可以使用TFmini来实现定高或者避障功能。本文档适用于pixhawk ArduCopter V3.6.2或更高版固件（注：雷达在V3.6.2及以上固件使用标准输出格式即可，无需使用PIX模式）。
连接Pixhawk方式示例：

TFmini用于pixhawk定高应用的Mission Planner配置说明

将飞控连至MP。**注意：雷达安装高度应大于雷达盲区。**在下面的【CONFIG/TUNING】栏里面选择左侧的【Full Parameter List】，找到并修改下面几个参数：

SERIAL2_PROTOCOL = 9 【SERIAL2端口选择为Rangefinder类型】
SERIAL2_BAUD = 115 【输入雷达当前波特率，如未更改，输入雷达默认波特率115200，即115】
RNGFND_TYPE = 20 【TFmini选项】
RNGFND_MIN_CM = 30 【雷达有效读取最小距离，单位cm，可以根据实际需求调整，此数值应大于雷达盲区】
RNGFND_MAX_CM = 300 【雷达有效读取最大距离，单位cm，可以根据实际需求调整，但应小于雷达有效最大量程