TFmini在开源飞控pixhawk上的应用

最新推荐文章于 2024-04-28 13:40:18 发布
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文章标签： TFmini pixhawk
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这篇博客介绍了如何在Pixhawk开源飞控上使用TFmini进行定高和避障应用的配置。通过Mission Planner设置参数如SERIAL2_PROTOCOL、RNGFND_TYPE等，确保雷达的正确连接和功能实现。同时，提供了当TELEM 2接口被占用时，改用SERIAL4/5接口的配置方法。
摘要由CSDN通过智能技术生成

TFmini在开源飞控pixhawk上的应用

TFmini可以直接连接Pixhawk的串口使用。飞行器可以使用TFmini来实现定高或者避障功能。本文档适用于pixhawk ArduCopter V3.6.2或更高版固件（注：雷达在V3.6.2及以上固件使用标准输出格式即可，无需使用PIX模式）。
连接Pixhawk方式示例：
图1 TFmini连接Pixhawk的TELEM2(串口2)接口示意图

TFmini用于pixhawk定高应用的Mission Planner配置说明

将飞控连至MP。**注意：雷达安装高度应大于雷达盲区。**在下面的【CONFIG/TUNING】栏里面选择左侧的【Full Parameter List】，找到并修改下面几个参数：

SERIAL2_PROTOCOL = 9 【SERIAL2端口选择为Rangefinder类型】
SERIAL2_BAUD = 115 【输入雷达当前波特率，如未更改，输入雷达默认波特率115200，即115】
RNGFND_TYPE = 20 【TFmini选项】
RNGFND_MIN_CM = 30 【雷达有效读取最小距离，单位cm，可以根据实际需求调整，此数值应大于雷达盲区】
RNGFND_MAX_CM = 300 【雷达有效读取最大距离，单位cm，可以根据实际需求调整，但应小于雷达有效最大量程

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