TB6612模块驱动JGB37-520编码电机并测速（基于STM32F103C8T6）

前言

学习笔记！！！若有侵犯或错误，请告知删改，谢谢大佬指点！！！
我的购买链接（无广）：JGB37-520编码器电机 智能小车电机 DC12V小马达小车套件测速电机-淘宝网
视频参考：3.1.【电机】电机调速原理_哔哩哔哩_bilibili
                [6-4] PWM驱动LED呼吸灯&PWM驱动舵机&PWM驱动直流电机_哔哩哔哩_bilibili
文章参考：【一文搞懂】—带霍尔编码器的直流有刷减速电机-CSDN博客

硬件介绍

JGB37-520编码电机

组成结构

外观（带 霍尔传感器相位90°放置编码电机）

转子（线圈）

换向器

定子（磁瓦）

减速齿轮

性能参数

本人购买的是333转每分钟的DC12V版本，为下图黄色部分数据所示参数。看图得出什么结论呢？

直流有刷电机工作原理

 看不懂没关系，本来什么都不懂，还要学习，会用就行。究极原理：电压越高，空载转速越大；电流越大输出扭矩越大。符合安培力左手定则产生力，从而产生转动

直流有刷电机等效电路以及工作原理

参数图像

霍尔传感器

         霍尔传感器和磁性编码盘组成，编码盘上安装有磁极，当盘旋转时，磁极的位置发生变化，经检测后可得到转子位置和转速等信息。按照工作原理，可以分为增量式编码器和绝对式编码器，绝对式编码器对应的每一个位置对应一个确定的二进制数字码。增量式编码器就是每转过单位的角度就发出一个脉冲信号。    

TB6612FNG模块

        这芯片大家肯定比较熟悉了，TB6612FNG 是东芝半导体公司生产的一款直流电机驱动器件，它具有大电流 MOSFET-H 桥结构，双通道电路输出，可以同时控制两路输出。输出电流IOUT = 1.2 A(平均值)/3.2 A (峰值)

TB6612引脚	功能
PWMA	控制电机A路的转速
AIN1	控制电机A路的转动方向
AIN2	控制电机A路的转动方向
PWMB	控制电机B路的转速
BIN1	控制电机B路的转动方向
BIN2	控制电机B路的转动方向
STBY	待机控制,一般接高电平3.3V，可以单独接单片机引脚控制启动关闭
VCC	逻辑电源(2.7-5.5V)
GND	接地
VM	电机电源，VMmax = 15 V

双H桥正反转控制

调速原理

内部结构

双H桥左右一致

方向控制****

控制图（CCW为逆时针旋转，全称：Counter Clock Wise ）

TIM内部通道

需配置部分

联合硬件接线：

    接线：    PWMA-PA8，PWMB-PA11--->AF_PP
                    AIN1-PB12，AIN2-PB13---->Out_PP
                    BIN1-PB14，BIN2-PB15---->Out_PP

实现效果：

nice!!!

代码在代码 · 亿只搞学习的空大白/STM32F103C8T6平衡车 - 码云 - 开源中国

霍尔传感器测速

 测速原理

        可以检测单位时间内产生的脉冲数来确定电机转速。由于电机转动一圈产生的脉冲数是确定的。比如我们有一个减速比为1:30的减速电机，霍尔编码器的线数为11。那么霍尔码盘旋转一圈，产生11个脉冲，霍尔码盘旋转30圈，电机主轴旋转一圈。综上所述，电机主轴旋转一圈会产生11 * 30 = 330个脉冲。注意，这里是只检测A相的上升沿脉冲，电机旋转一圈有390个脉冲。

        使用的是 JGB37-520电机内置霍尔编码器，其码盘每旋转一圈产生11个脉冲（单相） 。由于A、B两相存在90°相位差，通过四倍频技术（检测A、B相的上升沿和下降沿，可设置）可将每圈有效脉冲数提升至44个，从而提高测速精度 。总脉冲数=11(线数)×4(四倍频)×30(减速比)=1320脉冲/圈，脉冲数由测量所得，采样周期编程设定，即可得出转速

判断方向

        对脉冲信号进行采集，转动一圈会产生几个脉冲，取决于编码器的线数。JGB37-520编码电机线数为11。霍尔编码器的码盘旋转一圈，会产生11个脉冲。 通过检测霍尔编码器输出的脉冲信号来测速。通常会有三相输出，A、B和Z。A和B的输出是正交的。Z是用来标记旋转一周的起始位置，通常不使用。