无障碍轮椅—— 520编码器直流减速电机

已于 2023-08-28 10:09:36 修改
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分类专栏： 智能无障碍轮椅 文章标签： 嵌入式硬件 单片机
于 2023-01-10 11:38:30 首次发布
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文章目录

编码器分类

  1. 霍尔编码器（磁式）
  2. 光电编码器（光学式）
    在这里插入图片描述
  • 光电编码器容易收到环境光影响

产品参数

在这里插入图片描述

  • 电机的额定电压为12V，则TB6612FNG电机驱动的VM口一般也是12V

电机型号说明

在这里插入图片描述

电机选型

在减速电机内部马达不变的情况下，减速箱内齿轮减速比与转速和扭矩之间的关系

减速比转速与扭矩适用情况
1：19高转速，低扭矩竞速类小车
1：30转速适中，扭矩适中平衡车
1：56低转速，大扭矩越野车

接线说明

在这里插入图片描述

为什么使用直流减速电机

  1. 降低电机速度
  2. 提高输出扭矩

减速电机速度和扭矩根据减速比进行换算

编码器输出说明

在这里插入图片描述

编码器接口测速

STM32——TIM编码器接口

  • 编码器接口测速的使用场景：使用PWM驱动电机，再使用编码器（无接触式的霍尔传感器或光栅）测量电机速度，再用PID算法实现闭环控制

  • 电机测速使用双输出的正交霍尔编码器输出，这种旋转编码器不仅可以测量速度还可以测量旋转方向，编码器的两组A/B输出相位差90度的300个双相脉冲。想要使用脉冲信息测量速度，首先使用定时器定时50ms。编码器转一圈会发送脉冲，一个脉冲可以产生一个中断，在中断函数里令一个变量自加，每产生一个脉冲总脉冲数就加一。之后用脉冲数/300就可得到在这50ms内电机转动得圈数，乘以20就是每秒钟转的圈数。

【花雕学编程】Arduino BLDC 之基于编码器反馈的无刷电机速度控制程序
雕爷学编程
06-16 821
Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。它们可能有错误、不适用或者无法编译。无刷直流电机是一种先进的电机技术，它利用电子换向来替代传统的碳刷和换向器，从而提供更高效、更可靠和更低维护成本的电机驱动解决方案。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
【花雕学编程】Arduino BLDC 之电动轮椅无刷电机控制
雕爷学编程
06-19 889
Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。无刷直流电机是一种先进的电机技术，它利用电子换向来替代传统的碳刷和换向器，从而提供更高效、更可靠和更低维护成本的电机驱动解决方案。可以根据具体需求选择合适的方案进行开发。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
520减速电机pid控制
07-16
速度一级闭环控制
stm32平衡小车--（1）JGB-520减速电机+tb6612（附测试代码）
汘荨的博客
11-23 1万+
那么转一圈会计数器值为30*4，如果我设置重装载值为120，那是不是电机每转一圈定时器就会溢出一次，我们再在定时器的溢出中断中加上一个计数器cnt，每次进中断，cnt的值就++，那在采样的时候计数器的值就为：cnt*重装载值+计数器的值。电机每转动一圈，他们会产生相差九十度的相同数量的脉冲，然后会有一个计数器去捕获脉冲的上升沿和下降沿，然后每隔一段时间去读取计数器的值（转动的圈数=计数器的数值/一圈产生的脉冲数），这样就能算出这一段时间转了多少圈，从而算出转速。当AIN或BIN产生电势差，电机就会转动。
小兴教你做平衡小车-JGB37-520电机介绍
qq_41735476的博客
03-22 1万+
为了更好的对JGB37-520这款电机有个了解，这里直接上图应该会清晰些。这款电机带有霍尔编码器，方便对车轮的转速进行采集。咱们在使用的时候，需要关注六根端子线即可。颜色依次为红(电机电源+)、黑(编码器电源-)、黄(信号线)、绿(信号线)、蓝(编码器电源+)、白(电机电源-)。另外，还有选型的问题，当时我去某鱼买的时候，店家问我需要哪一种型号的，当时直接蒙住了。原来JGB37-520电机还有不同的配置。这是一个大图，咱们只需要关注额定电压为12V的电机即可。
stm32、直流减速电机（接线、编码器代码详解）
wzy的博客
12-07 2万+
直流减速电机（接线、编码器详解） 本文主要介绍直流减速电机电机驱动接线，与编码器应用： 1.电机驱动接线 TB6612FNG直接连接电机线，输出控制电压，具体的引脚说明如下： VM：接12V电压（电机的额定电压） VCC：模块内部逻辑供电，3.3V或者5V都可 GND：接地，三个GND有一个接地就行 STBY：置高，模块正常工作，一般3.3V或5V即可 PWMA：单片机输出PWM信号，占空比：0~100，对应控制输出电压，控制电机转速。一般输出10KHz的PWM就行 AIN0/AIN1：连接单片机IO，控
tb6612电机驱动与JGB37-520减速直流电机
weixin_52849254的博客
06-07 2万+
编码器是将信号（如比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种；按照工作原理编码器可分为增量式和绝对式两类。增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。按照原理可分为（常见的）
电子政务-带编码器的轮椅电机.zip
09-16
1. **精准控制**：编码器提供的精确反馈使控制系统能够微调电机的转速，实现平稳启动和停止，避免了传统轮椅可能出现的突然加速或减速，提高了乘坐舒适性。 2. **智能导航**：在电子政务的框架下，这样的智能轮椅...
轮椅直流无刷电机的单片机控制电路设计.pdf
07-12
轮椅直流无刷电机控制电路设计涉及多种控制技术与硬件配置，主要包括单片机控制系统、加减速控制技术、速度闭环控制算法和反电势法电机驱动控制等。为了实现直流无刷电机在电动轮椅上的精准平稳运行，提高产品的性能...
【雕爷学编程】Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
雕爷学编程
05-30 1230
请注意，具体的电机参数、引脚配置和控制策略可能因不同的硬件和应用而有所不同，因此需要根据实际情况进行适当的调整和配置。以上代码提供了一个基本的框架，你需要根据自己的硬件配置和控制需求进行相应的修改和扩展。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
stm32f407使用JGB37-520直流电机
07-12
stm32f407使用JGB37-520直流电机,使用tb6612驱动器，里面还含有一些相关性资料，可以很好得帮助你学习并且认识到该模块的运行和原理
关于编码器测速的问题总结
ACE
12-12 1万+
最近接触到的问题用到编码器，所以还是学了一段时间这方面的知识，如果有问题欢迎各位朋友指教：    所用的的器件为：     STM32F407系列，电机型号为JGB37-520（带有霍尔编码器），电池为飞行电池，尤其要吐槽飞行电池的大电流烧了我几个LM298N电机驱动器，后面改成大功率驱动器。     首先基本东西介绍： JBGB37-520是AB项的减速电机，每个编码器至少要用两个定时器。（...
【32单片机学习】（3）霍尔编码器减速直流电机控制及测速
sudoeast的博客
11-19 2万+
本文介绍了使用STM32定时器输出比较功能产生PWM波，控制电机运动，其次是使用定时器的输入捕获功能对直流电机进行测速。
STM32F103RCT6+BTN7971B+JGB37-520+PWM驱动电机
zhenglu777999的博客
04-19 9631
1.STM32F103RCT6最小系统板如图1所示 2.BTN7971B电机驱动器 3.GB37-520带减速器和编码器直流电机 4.电机测试（不接单片机） 5.电机测试，联接单片机 按照如图所示，联接 GB37-520电机 BTN7971B模块 电源电机侧 BTN7971B模块 单片机侧 最小系统板 1 M+ OUT1 5V+ 2 M- OUT...
STM32实现编码器电机【速度与位置环闭环控制】
Pluto__xu的博客
10-15 1万+
电机类型：520编码器电机（12V 110RPM 减速比90）控制芯片：STM32F103ZET6。电机驱动：TB6612。
记录智能车自制霍尔编码器(PCB篇)
Tokite的博客
11-29 4353
记录了根据淘宝的霍尔编码器模块设计适用于18届智能车竞赛独轮车组的霍尔编码器PCB。
TB6612模块驱动JGB37-520编码电机并测速（基于STM32F103C8T6）
最新发布
Kxdbc的博客
04-12 825
外观（带霍尔传感器90°放置编码电机转子（线圈）换向器定子（磁瓦）减速齿轮。
STM32应用(九)编码器及其测速原理、L298N电机驱动控制编码器电机
热门推荐
三木今天学习了嘛の博客
08-16 5万+
本博客主要介绍了编码器的类型和测速原理，初步认识了L298N电机驱动模块。为之后调电机和造车做了铺垫。如果有问题请加QQ1257663033。
机器人关节国产MCU AT32F403+DRV8313+磁编码器的直流无刷电机BLDC的FOC控制
跨界交流
07-24 6292
电源输入采用的宽电压输入，9~24V，但是根据负载电流情况，确定输入电压范围。好多市面上的FOC板子动不动就烧了，还是电源以及管子的导通开关没有做好，我这个板子可以支持3A的电流，我用了这么多，调试了这么长时间还没有烧板子烧电机的。【2】：电机FOC开发板、伺服电机开发板，带磁编码器，Jlink、串口，12V电源，嵌入式电机FOC源代码、原理图、PCB加6次嵌入式基础课程全套的基础上加上调参软件C#的工程源代码，实现调参、校准、3级安全认证升级下载等产品必备的功能框架，至少节省2个人月产品开发的时间成本。
霍尔编码器减速电机pid控制
02-13
### 霍尔编码器与减速电机的PID控制实现 #### 硬件基础 霍尔编码器作为一种旋转式传感器，能够将角位移或角速度转换成一串电信号脉冲[^2]。这种特性使得霍尔编码器非常适合用于测量电机轴的位置变化以及计算其转动的速度。 对于直流减速电机而言，在应用霍尔编码器时需要注意的是，所获得的编码器数值反映的是未经减速处理前的状态。因此为了得到真实的电机转速信息，需要通过特定的比例关系来进行换算[^3]。 #### PID算法理论基础 PID控制器由比例(P)、积分(I)和微分(D)三个部分组成，旨在最小化设定目标值(setpoint)与当前过程变量(process variable)之间的误差(error)[^1]。具体来说： - **D项**：预测未来的趋势来提前调整输出； 这些组件共同作用可以有效提高系统的响应性能和平稳度。 #### PID控制的相关代码模块 ##### 准备电机驱动模块 首先定义一个函数用来设置PWM占空比从而改变电机的速度方向等属性: ```python def set_motor_speed(pwm_value, direction): """Set motor speed and direction using PWM.""" if pwm_value > 0: pin_A.high() pin_B.low() elif pwm_value < 0: pin_A.low() pin_B.high() abs_pwm = min(abs(pwm_value), MAX_PWM) timer.channel(1).pulse_width_percent(abs_pwm) ``` ##### 增量式PID模块 接着创建增量式的PID类以便后续调用: ```python class IncrementalPID(object): def __init__(self, kp=0.8, ki=0.5, kd=0.01): self.kp = kp self.ki = ki self.kd = kd self.last_error = 0 self.integral = 0 def compute(self, current_value, target_value): error = target_value - current_value p_out = self.kp * error i_out = self.ki * (error + self.integral) d_out = self.kd * (error - self.last_error) output = p_out + i_out + d_out self.integral += error self.last_error = error return max(min(output, MAX_OUTPUT), MIN_OUTPUT) ``` ##### 编码器读取计数模块 最后编写一段程序周期性地从硬件接口处获取最新的位置数据，并据此更新内部状态机中的角度/圈数记录: ```python import pyb encoder_pin_a = pyb.Pin('X1', pyb.Pin.IN) encoder_pin_b = pyb.Pin('X2', pyb.Pin.IN) position_counter = 0 def update_encoder_position(): global position_counter state = encoder_pin_a.value() | (encoder_pin_b.value() << 1) # Update counter based on A/B phase relationship... ... ``` #### PID控制电机主控代码效果展示 当所有上述功能都准备好之后就可以进入核心逻辑环节了——即不断循环检测实际测得的角度偏差并通过PID运算得出合适的校正指令发送给执行机构直至达到预期的工作模式为止. ```python pid_controller = IncrementalPID(kp=KP_VALUE, ki=KI_VALUE, kdKD_VALUE) while True: measured_angle = read_encoder_position() desired_angle = get_target_angle_from_somewhere_else() correction_signal = pid_controller.compute(measured_angle, desired_angle) set_motor_speed(correction_signal, determine_direction()) wait_for_next_sample_time() ``` #### PID调节技巧 在调试过程中可能遇到振荡过大或者反应迟缓等问题，则需适当增减各系数大小直到找到最佳平衡点; 同时也可以考虑引入防风区机制防止过度修正造成反向冲击现象的发生.
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