无障碍轮椅—— 520编码器直流减速电机

编码器分类

1. 霍尔编码器（磁式）
2. 光电编码器（光学式）
   

• 光电编码器容易收到环境光影响

产品参数

• 电机的额定电压为12V，则TB6612FNG电机驱动的VM口一般也是12V

电机型号说明

电机选型

在减速电机内部马达不变的情况下，减速箱内齿轮减速比与转速和扭矩之间的关系

减速比	转速与扭矩	适用情况
1：19	高转速，低扭矩	竞速类小车
1：30	转速适中，扭矩适中	平衡车
1：56	低转速，大扭矩	越野车

接线说明

为什么使用直流减速电机

1. 降低电机速度
2. 提高输出扭矩

减速电机速度和扭矩根据减速比进行换算

编码器输出说明

编码器接口测速

STM32——TIM编码器接口

• 编码器接口测速的使用场景：使用PWM驱动电机，再使用编码器（无接触式的霍尔传感器或光栅）测量电机速度，再用PID算法实现闭环控制

• 电机测速使用双输出的正交霍尔编码器输出，这种旋转编码器不仅可以测量速度还可以测量旋转方向，编码器的两组A/B输出相位差90度的300个双相脉冲。想要使用脉冲信息测量速度，首先使用定时器定时50ms。编码器转一圈会发送脉冲，一个脉冲可以产生一个中断，在中断函数里令一个变量自加，每产生一个脉冲总脉冲数就加一。之后用脉冲数/300就可得到在这50ms内电机转动得圈数，乘以20就是每秒钟转的圈数。