STM32片上资源：TIM功能实现之编码器接口

1.编码器接口简介

（1）Encoder Interface 编码器接口

（2）编码器接口可接收增量（正交）编码器信号，根据编码器，旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置，旋转方向和旋转速度。

（3）每个高级定时器和通用定时器都拥有一个编码器接口。（注：一个编码器设置为编码器接口，就基本上干不了其他事了）

（4）两个输入引脚借用了输入捕获通道1和通道2。

讲解：正交编码器有两个输出，一个A相，一个B相，AB接口输出正交信号。然后接入STM32的定时器的编码器接口，编码器接口自动控制定时器时基单元的CNT计数器。进行自增自建（时基单元只可用计数，其他都不用）。比如：初始化后，CNT初始化值为0，然后编码器右转，CNT就++，右转产生一个脉冲，CNT就加一次，比如右转产生10个脉冲（上升沿或下降沿）之后，停下来，那么这个过程CNT就由0自增到10，停下来，编码器左转，CNT--，左转产生一个脉冲，CNT就减一次，比如编码器再左转5个脉冲，那么就在原来10基础上再减5，停下来。

对编码器接口的理解：编码器接口相当于有方向控制的外部时钟。

2.正交编码器

正交编码器用于接收正交信号。

2.1 正交信号的好处

1.精度更高（因为AB相都可计次，相当于计数频率提高了一倍）。

2.可抗噪声。

2.2 正交编码器旋转情况

正转时：A提前于B

A相B相电平相关情况

边沿	另一向状态
A相：0   ——>    1	B相：0
A相：1   ——>    0	B相：1
B相：0   ——>    1	A相：1
B相：1   ——>    0	A相：0

反转时：A滞后于B

A相B相电平相关情况

边沿	另一向状态
A相：0   ——>    1	B相：1
A相：1   ——>    0	B相：0
B相：0   ——>    1	A相：0
B相：1   ——>    0	A相：1

2.3 所以我们如何知道编码器是正转的，还是反转的？

很简单，我们只需要找到两者有一处不同即可，你看上图，正转时，B相为高电平时，A相正由高电平转向低电平。反转时，B相为高电平时，A相由低电平转向高电平，所以可以提高读取B相为高电平时，A相的高低电平情况。

3.编码器接口基本结构

（1）GPIO口信号通过滤波器和边沿检测极性选择产生TI1FP1和TI1FP2信号，通向编码器接口。

（2）编码器接口通过预分频器控制CNT计数器的时钟，编码器接口通过编码器的旋转方向，控制CNT计数旋转方向。

3.1编码器接口流程

1.RCC开启时钟，开启GPIO和定时器时钟。

2.配置GPIO。（这需把PA6，PA7置成输入模式）

3.配置时基单元。（预分频器一般选不分配，自动重装一般给最大65535，只需要个CNT执行计数即可）

4.配置输入捕获单元。（只需配置滤波器和极性）

5.配置编码器接口模式。

6.调用TIM_Cmd（），启动定时器。

4.编码器工作模式

（1）仅在TI1计数（仅在A相的边沿计数）

（2）仅在TI2计数（仅在B向边沿计数）

（3）在TI1和TI2都计数（在A相和B相边沿都计数）

5.编码器接口相关函数

void TIM_EncodeInterfaceConfig()

作用：配置编码器模式