1.编码器接口简介
(1)Encoder Interface 编码器接口
(2)编码器接口可接收增量(正交)编码器信号,根据编码器,旋转产生的正交信号脉冲,自动控制CNT自增或自减,从而指示编码器的位置,旋转方向和旋转速度。
(3)每个高级定时器和通用定时器都拥有一个编码器接口。(注:一个编码器设置为编码器接口,就基本上干不了其他事了)
(4)两个输入引脚借用了输入捕获通道1和通道2。
讲解:正交编码器有两个输出,一个A相,一个B相,AB接口输出正交信号。然后接入STM32的定时器的编码器接口,编码器接口自动控制定时器时基单元的CNT计数器。进行自增自建(时基单元只可用计数,其他都不用)。比如:初始化后,CNT初始化值为0,然后编码器右转,CNT就++,右转产生一个脉冲,CNT就加一次,比如右转产生10个脉冲(上升沿或下降沿)之后,停下来,那么这个过程CNT就由0自增到10,停下来,编码器左转,CNT--,左转产生一个脉冲,CNT就减一次,比如编码器再左转5个脉冲,那么就在原来10基础上再减5,停下来。
对编码器接口的理解:编码器接口相当于有方向控制的外部时钟。
2.正交编码器
正交编码器用于接收正交信号。
2.1 正交信号的好处
1.精度更高(因为AB相都可计次,相当于计数频率提高了一倍)。
2.可抗噪声。
2.2 正交编码器旋转情况
正转时:A提前于B
A相B相电平相关情况
边沿 | 另一向状态 |
A相:0 ——> 1 | B相:0 |
A相:1 ——> 0 | B相:1 |
B相:0 ——> 1 | A相:1 |
B相:1 ——> 0 | A相:0 |
反转时:A滞后于B
A相B相电平相关情况
边沿 | 另一向状态 |
A相:0 ——> 1 | B相:1 |
A相:1 ——> 0 | B相:0 |
B相:0 ——> 1 | A相:0 |
B相:1 ——> 0 | A相:1 |
2.3 所以我们如何知道编码器是正转的,还是反转的?
很简单,我们只需要找到两者有一处不同即可,你看上图,正转时,B相为高电平时,A相正由高电平转向低电平。反转时,B相为高电平时,A相由低电平转向高电平,所以可以提高读取B相为高电平时,A相的高低电平情况。
3.编码器接口基本结构
(1)GPIO口信号通过滤波器和边沿检测极性选择产生TI1FP1和TI1FP2信号,通向编码器接口。
(2)编码器接口通过预分频器控制CNT计数器的时钟,编码器接口通过编码器的旋转方向,控制CNT计数旋转方向。
3.1编码器接口流程
1.RCC开启时钟,开启GPIO和定时器时钟。
2.配置GPIO。(这需把PA6,PA7置成输入模式)
3.配置时基单元。(预分频器一般选不分配,自动重装一般给最大65535,只需要个CNT执行计数即可)
4.配置输入捕获单元。(只需配置滤波器和极性)
5.配置编码器接口模式。
6.调用TIM_Cmd(),启动定时器。
4.编码器工作模式
(1)仅在TI1计数(仅在A相的边沿计数)
(2)仅在TI2计数(仅在B向边沿计数)
(3)在TI1和TI2都计数(在A相和B相边沿都计数)
5.编码器接口相关函数
void TIM_EncodeInterfaceConfig()
作用:配置编码器模式