射线与三角形相交检测

直观方法：判断射线是否与三角形所在的平面相交，如果相交，计算出射线与平面交点，如果交点在三角形内，则射线与三角形相交

接上一篇 射线与平面相交检测，在这里直接使用射线与平面相交计算出来的交点坐标，判断交点坐标是否在三角形内。

判断一个点是否在三角形内，需要使用到 Barycentric Coordinates（质心坐标系）

质心坐标系的基本概念:

几何结构中，图形中的点相对各顶点的位置，三角形中各顶点由(1, 0, 0)，(0, 1, 0)，(0, 0, 1)分别表示，则三角形内所有点的坐标 (u, v, w) 可以通过和三个顶点的关系求得，

且 w = 1 - u - v

     u, v, w >= 0

三角形内各点坐标实际位置，可由公式 V(x,y,z) = u * p0, v * p1 + w * p2求得，其中 p0, p1, p2 分别为三角形各顶点的实际坐标。

看下图

三角形内任一点 V 的坐标可以由一个顶点和它相邻的两条边来表示

V = p0p1 * v + p0p2 * u

其中 向量p0p1 = p1 - p0，向量 p0p2 = p2 - p0

在3D 下计算 u、v、w 比较麻烦，效率比较低，所以一般情况下是将三角形投影到一个2D平面上来计算，根据三角形法线在 x/y/z 三条轴上的分量值中最大者所在轴作为投影平面，如果三角形的法线为 (x,y,z) = (0.267, 0.535, -0.802)，因为z值最大，则选取投影面为 X轴Y轴组成的  XY平面，有同学可能会疑问 x、y 值 大于0，z 值小于零，为什么是 z值最大？？因为这里取的是绝对值。

根据投影后计算的 u、v 值判断交点是否在三角形内

代码逻辑如下

public class RayTriangleCollision
{
    /// <summary>
    /// 射线与三角形相交检测
    /// </summary>
    /// <param name="source">射线起点坐标</param>
    /// <param name="rayDirection">射线方向以及长度</param>
    /// <param name="p0">三角形一个顶点</param>
    /// <param name="p1">三角形一个顶点</param>
    /// <param name="p2">三角形一个顶点，三角形三个顶点是有顺序要求的，因为输入的顶点次序(顺时针、逆时针)决定三角形法线的朝向</param>
    /// <param name="hitPos">相交情况下交点坐标</param>
    /// <returns>返回值为 true 为相交、false 为不相交</returns>
    public bool IsRayTriangleCollision(Vector3 source, Vector3 rayDirection, Vector3 p0, Vector3 p1, Vector3 p2, ref Vector3 hitPos)
    {
        Vector3 E1 = p1 - p0;
        Vector3 E2 = p2 - p1;
        // 三角形所在平面法向量
        Vector3 triangleNormal = Vector3.Cross(E1, E2);

        // 射线起点到三角形一个顶点的向量
        Vector3 PC = p0 - source;
        float dot_rayDir_planeNormal = Dot(rayDirection, triangleNormal);
        float dot_pa_planeNormal = Dot(PC, triangleNormal);

        if (   dot_rayDir_planeNormal == 0 
            || (dot_rayDir_planeNormal > 0 && dot_pa_planeNormal < 0) 
            || (dot_rayDir_planeNormal < 0 && dot_pa_planeNormal > 0))
        {
            return false;
        }

        // 向量长度不足以到达三角形所在的平面
        if (Mathf.Abs(dot_rayDir_planeNormal) < Mathf.Abs(dot_pa_planeNormal))
        {
            return false;
        }

        // 计算射线到平面的距离
        float length = dot_pa_planeNormal / dot_rayDir_planeNormal;
        // 计算射线与平面交点坐标
        hitPos = source + rayDirection * length;

        float u0, u1, u2;
        float v0, v1, v2;
        // 找到主要的轴，选择投影平面
        if (Mathf.Abs(triangleNormal.x) > Mathf.Abs(triangleNormal.y))
        {
            if (Mathf.Abs(triangleNormal.x) > Mathf.Abs(triangleNormal.z))
            {
                u0 = hitPos.y - p0.y;
                u1 = p1.y - p0.y;
                u2 = p2.y - p0.y;
                v0 = hitPos.z - p0.z;
                v1 = p1.z - p0.z;
                v2 = p2.z - p0.z;
            }
            else
            {
                u0 = hitPos.x - p0.x;
                u1 = p1.x - p0.x;
                u2 = p2.x - p0.x;
                v0 = hitPos.y - p0.y;
                v1 = p1.y - p0.y;
                v2 = p2.y - p0.y;
            }
        }
        else if (Mathf.Abs(triangleNormal.y) > Mathf.Abs(triangleNormal.z))
        {
            u0 = hitPos.x - p0.x;
            u1 = p1.x - p0.x;
            u2 = p2.x - p0.x;
            v0 = hitPos.z - p0.z;
            v1 = p1.z - p0.z;
            v2 = p2.z - p0.z;
        }
        else
        {
            u0 = hitPos.x - p0.x;
            u1 = p1.x - p0.x;
            u2 = p2.x - p0.x;
            v0 = hitPos.y - p0.y;
            v1 = p1.y - p0.y;
            v2 = p2.y - p0.y;
        }

        // 计算分母，检查其有效性
        float temp = u1 * v2 - v1 * u2;
        if (temp == 0)
        {
            return false;
        }
        temp = 1.0f / temp;
        //计算重心坐标，每一步都检测边界条件
        float alpha = (u0 * v2 - v0 * u2) * temp;
        if (alpha < 0)
        {
            return false;
        }

        float beta = (u1 * v0 - v1 * u0) * temp;
        if (beta < 0)
        {
            return false;
        }

        float gamma = 1.0f - alpha - beta;
        if (gamma < 0)
        {
            return false;
        }

        return true;
    }

    public float Dot(Vector3 vector1, Vector3 vector2)
    {
        return vector1.x * vector2.x + vector1.y * vector2.y + vector1.z * vector2.z;
    }
}