1、创建工作空间
以下为工作空间中几个文件夹的含义。
工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹。
src:代码空间(Source Space)。放置功能包源码的代码空间。
build:编译空间(Build Space)。放置在编译过程当中产生的一些功能文件。
devel:开发空间(Development Space)。放置的是编译完成之后的可执行文件,环境变量配置的一些脚本。
install:安装空间(Install Space)。与devel类似,在ros2里面将其合成了一个文件夹。
1.1 如创建ros_laser工作空间,在这个文件下创建src
(应该可以手动创建或者输入下列指令)
mkdir -p ~/ros_laser/src
然后在src下初始化工作空间
首先进入到src
cd ~/ros_laser/src
catkin_init_workspace
之后在这个src文件夹下面会有一个CmakeLists文件。这个文件会告诉系统,这个文件是一个ROS的工作空间。
2、编译工作空间
编译需要到工作空间根目录下进行,所以要切换到根目录下执行一下代码:
cd