Karto跑下载的数据集

最新推荐文章于 2022-07-14 18:57:18 发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/LISIMANHAHA/article/details/103243254
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本文介绍了如何安装Karto并使用数据集进行SLAM操作。首先，在家目录下创建karto文件夹和src子文件夹，然后通过catkin_make进行构建。接着，编辑.bashrc文件添加相关路径，并下载数据集到clf文件。在slam_karto包的script目录下，创建转换脚本convert.py将clf转换为bag。最后，通过roscore、rosrun和rosbag指令运行SLAM和可视化。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Karto 安装跑数据集
安装前首先在home下建立karto文件夹，建立src文件夹
返回到karto中在终端输入 catkin_make
输入 gedit ~/.bashrc
在文件中添加 source ~/karto/devel/setup.bash
在 export ROS_PACKAGE_PATH 中添加 /home/lisiman/karto/src 点击保存 然后返回到karto 在终端输入catkin_make
进行以下步骤

1.安装

cd karto/src
git clone https://github.com/ros-perception/open_karto.git
git clone https://github.com/ros-perc
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Karto_slam/cartographer/ROS试跑激光雷达数据集
。
07-23 8811
老规矩,先简单列下已经安装的配置 Ubuntu 16.04 ROS Kinetic Opencv 3.4.1 Ceres-solver *Eigen3 *G2O *Python 2.7.12 当然上述其中很多有许多依赖项,例如安装Ceres-solver,g2o等.都有不少的依赖项,在这就不列出来了. 之前有转载介绍了一篇ORBSLAM2的配置和运行TUM测试数据集的博客.由于我...
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weixin_43389008的博客
10-22 316
输入：scan、tf（necessary：laser、base、odometry） 输出：map How to use Karto stand-alone (tutorial1.cpp) 1. 创建一个LaserRangeFinder类对象 // Create a laser range finder device - use SmartPointer to let karto subsystem manage memory. karto::Name name("laser0"); ka
用数据集跑激光slam,gmapping/karto
公独何人，心如止水。
09-26 1万+
需要用到激光slam做底层，手头没有激光，只能鼓捣点其他办法了，跑数据集就是一个！1，第一种办法 下载编译安装turtlebot_simulator。然后roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch会报错：Invalid <arg> tag: environment variable 'TURTLEBOT_STAGE_MAP_FILE' i
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07-08
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Karto的前端实现与解读
3D视觉工坊
04-16 1418
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达原来的计划是从这篇文章开始自己搭一个新的SLAM框架的，结果由于水平不够，代码不知道从哪下手，不知道如何设计代码结构，弄了一周没啥进展...
Karto:用于处理地图数据，检查数据并生成自己的地图的工具-开源
04-29
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slam_karto_g2o:用于姿势图SLAM的ROS程序包，该程序包的前端使用open_karto，后端使用G2O
05-09
slam_karto_g2o 用于姿势图SLAM的ROS程序包，该程序包的前端使用open_karto，后端使用g2o。致谢没有Sebastian Kasperski（ ）的nav2d软件包，该软件包是不可能的。笔记使用的优化例程是g2o提供的Levenberg-Marquadt...
open_karto:Detailed Chinese explanation 详细的中文解释open_karto, 更好理解karto_slam
05-11
加入了非常详细的中文代码解释 相关博客： Open Karto Catkinized ROS Package of the OpenKarto Library (LGPL3) Status Devel Job Status: AMD64 Debian Job Status:
karto：Outil de Cartographie开源
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卡多 地图制图。 在制图学表现方面可以充分利用的自由娱乐设施和服务。 功能 倒入行政人员： 导入联系人，并在xls或csv中输入 本地化 标签（分类）自由 接口Crud（创建，读取，更新，删除... cd karto 作曲家安装 c
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08-04
通过订阅`tf`消息，`slam_karto`能够处理不同坐标系之间的转换，包括激光雷达、基座和里程计数据之间的关系。 节点`slam_karto`的运行流程如下： 1. **订阅话题**： - `tf`：订阅TF消息来处理坐标变换。 - `scan...
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04-24
ubuntu16+indigo下gmapping成功跑数据集，亲自测试好用，解压后gmapping/script里面有一个.py脚本，可以将网上的数据集转化成.bag文件
机器人之Karto
旋风小短腿
07-14 1326
karto是基于扫描匹配，回环检测和图优化的SLAM算法
karto算法论文阅读及代码讲解-扫描匹配（correlative scan matching,csm）
zhangkkit的博客
03-21 4846
扫描匹配算法csm，correlative scan matching1.论文阅读   本博客前部分论文阅读，是对论文的高度概括。 1.论文阅读 图2 概率扫描匹配的图形模型   根据图2，已知x𝑖-1 和z𝑖-1 ，也测量到了u 和 z𝑖 ，如何尽可能准确的求出x𝑖 ？   数学模型： p(xi|xi-1,u,zi-1,zi)   应用高斯分布：p(xi|xi-1,u,zi-1,zi) 近似等于p(z|xi,m) p(xi|xi-1,u) 。其中p(xi|xi-1,u) 是我们熟悉的运动
Karto_SLAM研究
daydayup_x的博客
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今天开始试试karto进行建图。karto是一个项目，后端是SPA（Sparse Pose Adjustment）,前端是Scan Matcher。 相关链接： https://github.com/ros-perception/open_karto https://github.com/ros-perception/slam_karto https://github.com/ros-perception/sparse_bundle_adjustment 参考文献： Konolige, Kurt
Karto_slam跑激光雷达(北阳ust-10lx下一篇介绍使用)
。
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karto-slam解析
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zrjust1043的专栏
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[SLAM]Karto SLAM算法学习 Karto_slam算法是一个Graph based SLAM算法。包括前端和后端。关于代码要分成两块内容来看。 一类是OpenKarto项目，是最初的开源代码，包括算法的核心内容： https://github.com/skasperski/OpenKarto.git  之后作者应该将该项目商业化了：https://www.karto
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