一、qi framework:是一个新的编程框架,类似于naoqi framework,目的是希望提供一种更有效简洁的编程方式来供开发者调用API
二、在python中使用qi 框架进行编程:
1.创建一个session:类似于一个broker
import qi
session = qi.Session()
session.connect("tcp://" + ip + ":" + str(port)) # 通过字符串连接到机器人
2.调用一个服务service:类似于为模块提供一个代理
tts = session.service("ALTextToSpeech")
tts.say("hello world")
在正常的方法调用中(tts.say()),都默认是阻塞调用,只有当上一条语句执行完才会执行下一条语句
3.非阻塞调用方法:通过_async=True设置来允许多线程调用
tts = session.service("ALTextToSpeech")
motion = session.service("ALMotion")
sayOp = tts.say("This is a very very very very long sentence.", _async=True)
moveOp = motion.moveTo(1, 0, 0, _async=True)
# Wait for both operations to terminate.
sayOp.wait()
moveOp.wait()
注:本文档根据官方文档整理而成