NAO Robot Learning_7 Using Sonars by python

一、sonars硬件资料：

http://doc.aldebaran.com/2-8/family/nao_technical/sonar_naov6.html#naov6-sonar

 

二、sonar的内存键值及相关使用解释：

http://doc.aldebaran.com/2-8/family/nao_technical/lola/actuator_sensor_names.html#sonars

1.可以通过向US/Actuator/Value写入相应的数值来设置传感器发射和接受的方式，每一位表示不同的功能。通过这种方式可以自己定义超声传感器的使用方式，区别与官方提供的ALSonar API方法。

2.当同时使用左右两个接收器时：

每组超声传感器一次可以存储十个传感数据，可以通过内存键值Device/SubDeviceList/US/Right/Sensor/Value-Device/SubDeviceList/US/Right/Sensor/Value9来读取

3.当只使用单个接收器时：

读取Device/SubDeviceList/US/Sensor/Value的值，表示的是单侧的传感器的数值，大致在设置完10ms后即有接受值被写入。

4.读取的过程如果dis<0 or dis>5，则表示读取出错或没有接受到回波

5.注意可能检测到身体的某些部位以及地面等

6.内存中的超声传感器的值每100ms会被更新一次，所以读取的周期应长于100ms

 

三、ALSonar API使用方法：

http://doc.aldebaran.com/2-8/naoqi/sensors/alsonar.html

默认使用两侧传感器进行工作

使用示例：

# example for sonar

memory_service = session.service("ALMemory")
sonar_service = session.service("ALSonar")

# Subscribe to sonars, this will launch sonars (at hardware level)
# and start data acquisition.
sonar_service.subscribe("myApplication")

# Now you can retrieve sonar data from ALMemory.
# Get sonar left first echo (distance in meters to the first obstacle).
memory_service.getData("Device/SubDeviceList/US/Left/Sensor/Value")

# Same thing for right.
memory_service.getData("Device/SubDeviceList/US/Right/Sensor/Value")

# Unsubscribe from sonars, this will stop sonars (at hardware level)
sonar_service.unsubscribe("myApplication")

提供有四个响应事件：SonarLeftDetected, SonarRightDetected, SonarLeftNothingDetected, SonarRightNothingDetected 

当满足相应条件时，就会触发相应事件。