NAO Robot Learning_4 naoqi 详析

naoqi：是运行在机器人系统上的一个应用程序，它起到管理程序运行相关的作用；

naoqi：同时在python SDK中，有一个基本的模块，就叫做naoqi，在python程序中常需要导入该模块import naoqi。

NAOqi Framework：是一个帮助于实现程序编写、调用、执行等等一些非明显可见过程的编程的框架，可以理解成一个仓库管理组织的工具。它能够帮助于寻找依赖于该框架下的相应的模块和方法，自动加载依赖的模块，主要工作过程如下：

其中，“naoqi”程序就是起到一个Broker的作用，启动时会自动加载.ini文件中配置好的模块，然后会帮助于查找、调用依赖的模块和方法，当你在机器人系统外（本地）执行程序时，Broker还会帮助于实现方法的调用。

 Broker：可以理解成一个仓库经理，掌管着存放在这个仓库中的所有Modules和Methods，你要使用这些东西就要和Broker打交道，然后他也会帮你更省心的来使用这些东西；

Modules：自带的一些API模块或自定义的模块，在编程使用时常需要用一个代理Proxy，motion=ALProxy("ALMotion")，通过代理来调用方法，可以把代理理解成对应module的一个别名；

模块还分为local model 和remote model：

local module：两个相互调用的模块依赖于同一个Broker，此时互相调用不需要网络的连接，速度最快

remote module：两个模块不属于同一个Broker，此时互相调用就需要通过Broker作为中介，调用速度慢

 

在remote module中，要想实现相互调用，则需要先进行连接，连接方式有两种：

1.Broker to Broker：此种方式下，调用可以是相互的

2.Proxy to Broker：此种方式的调用只能是单向的，此时在定义broker时可以不指定要连接的broker的pip和pport

如下所示：

// c++
const std::string brokerName = "mybroker";
const std::string pip = "127.16.1.21" ; // local naoqi ip
int pport = 9559;

// create your broker
boost::shared_ptr<AL::ALBroker> broker = AL::ALBroker::createBroker(brokerName,"0.0.0.0", 5400, pip, pport);

// broker to broker
AL::ALProxy proxy = AL::ALProxy(<modulename>);

// proxy to broker
AL::ALProxy proxy = AL::ALProxy(broker, <modulename>); 

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对于最新版系统NAOqi 2.8，其定义了一个新的编程框架qi framework，里面包含有相应的API以供调用，目的是提供一种更加简单的语法来调用模块和方法。相关内容以及使用方法参阅：http://doc.aldebaran.com/2-8/dev/libqi/index.html

 

注：此文档根据nao官方文档整理而成