调试采集卡硬触发的问题总结

光栅尺触发问题

台达A2伺服问题

（1）光栅尺闭环
例：丝杆导程20mm，需要1000脉冲/mm；
P1-44设1，P1-45设1，P1-46设5000；
闭环开：P1-74设11；
闭环关：P1-74设00；
注意接收编码器的控制卡等需要设置编码器参数为4倍频；

（2）无光栅尺闭环——伺服调速
台达A2伺服，默认是10万脉冲电机转1圈。
128W = 脉冲数*齿轮比（P1-44=128，P1-45=10）；
即伺服接受128W/（P1-44/P1-45）个脉冲，电机转一圈；

例：丝杆导程20mm，需要1000脉冲/mm；
需要脉冲为20x1000=2w；
P1-46为电机转一圈反馈多少脉冲，设20000（编码器反馈）；
P1-44 设64，P1-45设1；（不知道怎么计算，却是实际试验出来的）；