自主导航机器人制作十日谈学习心得(5)(6)

6.机器人操作系统的使用与配置

熟悉环境

• Linux基础命令

  • 创建文件夹，查看文件夹
    • mkdir创建文件夹
    • ls显示文件夹
  • 进入文件夹
    • cd
  • 用“某某某”打开“某某某”

• 贴士：忘了输啥用TAB（如果没有用可以用rospack profile修复一下） 忘了用法-help

• ROS基础命令

  • 核心指令

    • roscore 运行ros
    • rosrun（运行） 哪里（功能包名） 的 APP（节点）
    • rostopic（话题工具箱） 工具 被修理的东西

  • 话题工具箱

    • rostopic

      -list (清单)

      -echo （接收消息）

      -pub （发送信息）

  • 配置功能包

    • 创建工作空间
    • 

  • 安装ROS Arduino Bridge功能包

    • 功能包放在工作空间的src目录

    • 获取功能包

      -git的方式

      -复制黏贴的方式

  • 配置参数文件（my_arduino_param.yamll）

    • 

    • 

  • 调试功能包

    • 通过roslaunch启动功能包
    • 通过rostopic查看相关话题
    • 通过rostopic发布cmd_vel消息控制底盘运动

• 一劳永逸：Linux/ROS——获取串口权限

• Ctrl + Shift + T 以标签页打开终端

• Ctrl + Alt + T 打开终端 但不是标签页

• 虚拟机中写文件后退出:https://jingyan.baidu.com/article/5553fa8284fc7865a239341a.html

  • 要先按ESC再输入命令
    

7.功能包与移动控制

1.常见的功能包

每次加入新的功能包都要catkin_make

• usb_cam功能包
  • 调用摄像头并返回一个实时画面
• teleop_twist_keyboard功能包
• find_object_2d功能包

使用功能包的方法

• 思考自己要实现什么样的功能
• 查找有没有对应的功能包
• 在查找结果中挑一两个进行了解

注意：所有系统文件夹opt路径下的文件夹，要编辑并保存，在打开时前面要加上sudo

/opt/ros/melodic/share/usb_cam/launch$ sudo gedit usb_cam-test.launch

要下载github上的代码可以用代码：（下载时要在路径下打开终端）

git clone http...（网址）

2.控制机器人进行移动

用teleop_twist_keyboard功能包来控制小乌龟

1. 修改代码，将代码中/cmd_vel改成/turtle1/cmd_vel

2. 通过转换命令：（在不改代码的情况下用别人的代码来实现自己的功能）

   rosrun topic_tools relay /cmd_vel /turtle1/cmd_vel
   

3. ros Control应用的使用

   1. 前提条件：
      • 与手机/电脑在同一网络
   2. 打开App，新建机器人
   3. 配置ROS_MASTER_URL
      • 在ros终端输入ifconfig 得到IP地址
   4. 配置速度控制的话题
      • 从joy/cmd_vel
      • 到/cmd_vel

3.拓展与延伸

8.激光雷达与可视化工具

1.激光雷达传感器

1.1简介

• 360距离传感器

1.2驱动（不管什么传感器都需要经历下边的流程）

• 下载（wiki下载）
• 编译
• 运行
  • 固定结构（将功能包存放在src文件夹下）
  • 特定流程（source和编译）

1.3查看数据

• rostopic echo /scan（比较反人类的数据呈现形式，要用可视化工具来看比较好）

• view_rplidar.launch（友好型的数据呈现形式）

  roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch(会出现RVIZ可视化工具以及激光雷达数据)
  这个launch文件包含了另一个launch文件的启动程序
  

1.4激光雷达正方向

2.RVIZ可视化工具

• 简介
  • 一种可视化工具
  • 必须配备参考系，插件以及正确的话题
• 参考系
  • The Fixed Frame(固定坐标系)：必须取相对世界坐标系禁止的物体建立坐标
  • The Target Frame(目标坐标系)：可取地图(视角为第三视角)；机器人坐标(视角为机器人第一视角)

3.RGBD深度相机传感器

3.1.驱动

网站下载（ROS2GO自带了）

3.2查看数据

• 使用RQT可视化工具查看【深度画面】

  根据灰度信息来判断距离

• 使用RVIZ可视化工具查看【三维点云】

4.ROS ECHO语音交互传感器

• 需要12V的电池
• 需要通过USB与PC端相连

4.1驱动

• 同之前下载功能包

4.2查看数据

#查看答复
rosrun rosecho answer_echo.py
#查看问题
rosrun rosecho asr_echo.py

4.3语音识别

【第九节的第二部分】

5.拓展与延伸

9.自主导航

1.仿真环境中的自主导航

1.1 2D仿真环境Stage

• 功能包：turtlebot_stage

  sudo apt-get install-melodic-turtlrbot*
  

• 这些是由ACIM产生的粒子群，用来确定小车位置的

• 图中青色灰色部分是“膨胀层”，假设也是障碍物，有利于导航

• 目标点包括位置的姿态（运动到哪里和运动后朝哪个方向）

1.2 3D仿真环境Gazebo

• 带有物理引擎
• 地图也可以用三维软件来制作
• 使用ROSECHO语音交互来指定导航点https://www.jianshu.com/p/3074d2f3a48d

注意

• 运用RVIZ来查看信息要注意三点：参考系，插件和正确的话题

2.自主导航实例演示

2.1 自主导航的功能包（介绍两个）

• movebase（导航）
• gmapping（建立地图）

2.2 任务

• 我是谁
• 我在哪
• 我要去哪

2.3 安装SLAM

2.4 判断串口名称

• 因为小车零件中有几个是通过串口连接到电脑的，此时就要判断不同名字对应哪个零件

  在知道零件对应的串口名称后，在对应文件夹中也要进行检查并修改

2.5 运行

• 启动slam时要注意取消代码中注释的部分，告诉底盘激光雷达在底盘的什么位置，激光雷达中心跟底盘的距离关系

3.拓展与延伸

10.学习拓展

1.find_object_2d功能包

1.1定义

根据名字以及查阅的信息来看，这个功能包实现的功能是物体识别，在启动相应节点后，可以显示出haar角点，然后进行拍照保存

还可以确定物体的位置

https://blog.csdn.net/zbr794866300/article/details/100538794

1.2 个人思考

既然这是一个物体识别的功能包，那么可以加以训练，根据特征点数量来判断物体的名称

1.3 拓展 --ros关于物体识别

https://blog.csdn.net/wajsy/article/details/80304502?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.channel_param&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.channel_param

2.底盘连接

• 树莓派作为一个控制器，只需要连接Arduino和激光雷达即可，电源可以连接充电宝
• Arduino连接了电机，TB6612，上边连接四根线作为输入输出
  • 输入：接收带有编码器的电机发送给它的消息
  • 输出：将控制信号间接发送给电机（需要先发送给TB6612，TB6612的作用是放大Arduino给它的控制信号，驱动电机）

3.面包板

3.1介绍

https://baike.baidu.com/item/%E9%9D%A2%E5%8C%85%E6%9D%BF/4703361?fr=aladdin

在第四讲中有介绍到面包板是竖的在一起，横的在一起，如下图所示

3.2 实例

圈圈的是连接电机，右边箭头指向的跟左边的线在同一条通路上，实现电路连接

4.roslaunch的作用

https://zhuanlan.zhihu.com/p/98663550