【磕盐随记】对两种机器人ROS代码结构的思考与总结

本帖看似短小，但是凝结了我这一个月的全部心得体会，日后打算专门出一期视频专门说说ros机器人的代码结构和类设计，今天先在这里简单记录一下

到目前我接触过两种架构，根据多节点式和单节点式(自己发明的名字)。根据功能分多个节点的好处显而易见：结构清晰、便于监听检测数据、简单易懂。然而，它也有其弊端：

• 首先就是太麻烦，想用个什么东西都得转化成msg，通过话题来传递；
• 然后就是内存占用和维护效率问题，如果是小数据还好，就怕那种大数据且高频的更新的，例如在线维护的map，而且需要单独开辟一份空间存储那些收听的数据，内存成本极大；当然，现在也有nodelet可以帮助我们提高数据传输的效率，但这无疑提高了写程序的门槛，到现在我也没用过这个功能。。。
• 最后就是多个节点之间的启动顺序难以控制，启动也麻烦，多个节点我之前都是写个roslaunch 挨个启动的，然后给每个节点设置sleep时间或者triger来大致控制他们的启动时机。。。。

基于这三点，我现在写代码基本不会写一堆节点，然后用roslaunch挨个启动了，相比起来，单节点式的布局则干净清爽！我可以定义多个class来分管功能；设置合适的class嵌套和变量权限来管理内存；将默认构造置空自定义init来实现每个class功能的自定义初始化并把控做他们的时机；共享ros句柄既可以让我利用到ros的参数服务器、话题机制，又不用内部传参；另外我可以借助make_shared将自己定义的数据结构(class, struct等)typedef为Ptr（智能指针），从而可以放心使用他们而不用担心内存泄漏问题。

我爱C++！真的！